Eine Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrens eines Fahrzeugs umfasst eine am Fahrzeug angebrachte Kamera zum Betrachten eines Bereichs vor dem Fahrzeug, einen am Fahrzeug angebrachten Radarsensor zum Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs und eine mit der Kamera und/oder dem Radarsensor verbundene Steuervorrichtung zum Erkennen von Hindernissen und zur Durchführung einer Kollisionsvermeidungssteuerung. Die Steuervorrichtung ist ferner ausgebildet, ein erstes Hindernis zu erkennen, das sich in einer seitlichen Richtung von außerhalb einer Fahrspur des Fahrzeugs nähert, einen Kollisionsvermeidungsweg zur Vermeidung einer Kollision mit dem ersten Hindernis zu erzeugen und zu speichern, ein drittes Hindernis zu erkennen, das in der seitlichen Richtung hinter einem zweiten Hindernis vorbeifährt, nachdem die Erkennung des ersten Hindernisses durch das zweite Hindernis unterbrochen wurde, und eine Kollisionsvermeidungssteuerung des Fahrzeugs basierend auf einer Ähnlichkeit zwischen dem ersten Hindernis und dem dritten Hindernis und basierend auf dem gespeicherten Kollisionsvermeidungsweg durchzuführen.
An apparatus for assisting driving of a vehicle includes a camera mounted to the vehicle for viewing an area in front of the vehicle, a radar sensor mounted to the vehicle to sense around the vehicle, and a controller connected to the camera and/or the radar sensor to detect obstacles and perform collision avoidance control. The controller is further configured to recognize a first obstacle approaching in a lateral direction from an outside of a driving lane of the vehicle, generate and store a collision avoidance path for avoiding collision with the first obstacle, recognize a third obstacle passing behind a second obstacle in the lateral direction after the recognition of the first obstacle is interrupted by the second obstacle, and perform collision avoidance control of the vehicle based on a similarity between the first obstacle and the third obstacle and based on the stored collision avoidance path.
VORRICHTUNG ZUR UNTERSTÜTZUNG DES FAHRENS EINES FAHRZEUGS UND VERFAHREN DAFÜR
2021-07-08
Patent
Electronic Resource
German
VORRICHTUNG ZUR STEUERUNG DES FAHRENS EINES FAHRZEUGS, SYSTEM DAMIT UND VERFAHREN DAFÜR
European Patent Office | 2024
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