Bei einem Verfahren (V) zur Steuerung eines Wasserfahrzeugs (1) bei Wellengang, wird mittels wenigstens einer Kamera (2) eine gewellte Wasseroberfläche (3) in einer Umgebung (4) um das Wasserfahrzeug (1) erfasst, wodurch Bilddaten (80) generiert werden. Aus den Bilddaten (80) wird ein Segment (5) ausgenommen, dessen Mittelachse (6) durch eine Wasserfahrzeugachse (7) definiert wird, wobei sich das Segment (5) auf beiden Seiten der Mittelachse (6) im gleichen Winkel erstreckt und wobei das Segment (5) an derjenigen Seite des Wasserfahrzeugs (1) angeordnet ist, welche einer Fahrtrichtung (8) des Wasserfahrzeugs (1) entgegengesetzt ist. Die segmentfreien Bilddaten (81) werden einer inversen Perspektiven-Transformation unterzogen, wodurch transformierte Bilddaten (82) generiert werden. Ausgehend von den transformierten Bilddaten (82) werden Wellen (9) auf der Wasseroberfläche (3) in der Umgebung (4) um das Wasserfahrzeug (1) identifiziert. Eine Hauptausrichtung (10) der Wellen (9) der Wasseroberfläche (3) wird ermittelt. Eine Lage (11) der Wasserfahrzeugachse (7) wird zur Hauptausrichtung (10) der Wellen (9) ermittelt. Ausgehend von der Lage (11) wird eine Fahrtrichtungs-Korrektur (90) bestimmt, durch welche die Lage (11) der Wasserfahrzeugachse (7) senkrecht zu der Hauptausrichtung (10) der Wellen (9) ausrichtbar ist. Ausgehend von der Fahrtrichtungs-Korrektur (90) erfolgt ein Eingriff (91) in die Steuerung des Wasserfahrzeugs (1), so dass die Fahrtrichtungs-Korrektur (90) durchgeführt wird.
Verfahren zur Steuerung eines Wasserfahrzeugs
2021-07-29
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2023
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