Ein System und ein Verfahren zum Lokalisieren einer Entität beinhaltet ein Verarbeitungssystem mit wenigstens einer Verarbeitungsvorrichtung. Das Verarbeitungssystem ist zum Erhalten von Sensordaten von einem Sensorsystem konfiguriert, das wenigstens einen ersten Satz von Sensoren und einen zweiten Satz von Sensoren beinhaltet. Das Verarbeitungssystem ist zum Produzieren eines Kartenbildes mit einem Kartengebiet konfiguriert, das basierend auf einer Lokalisierungsschätzung ausgewählt und ausgerichtet wird. Die Lokalisierungsschätzung basiert auf Sensordaten von dem ersten Satz von Sensoren. Das Verarbeitungssystem ist zum Extrahieren von Sätzen von Lokalisierungsmerkmalen aus Sensordaten des zweiten Satzes von Sensoren konfiguriert. Das Verarbeitungssystem ist zum Erzeugen von Visualisierungsbildern konfiguriert, in denen jedes Visualisierungsbild einen jeweiligen Satz von Lokalisierungsmerkmalen beinhaltet. Das Verarbeitungssystem ist zum Erzeugen von Lokalisierungsausgabedaten für das Fahrzeug in Echtzeit durch Optimieren einer Bildregistrierung des Kartenbildes relativ zu den Visualisierungsbildern konfiguriert.

    A system and method for localizing an entity includes a processing system with at least one processing device. The processing system is configured to obtain sensor data from a sensor system that includes at least a first set of sensors and a second set of sensors. The processing system is configured to produce a map image with a map region that is selected and aligned based on a localization estimate. The localization estimate is based on sensor data from the first set of sensors. The processing system is configured to extract sets of localization features from the sensor data of the second set of sensors. The processing system is configured to generate visualization images in which each visualization image includes a respective set of localization features. The processing system is configured to generate localization output data for the vehicle in real-time by optimizing an image registration of the map image relative to the visualization images.


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    Title :

    Lokalisierung mit neuronalen Netz basierend auf Bildregistrierung von Sensordaten und Kartendaten


    Contributors:

    Publication date :

    2020-07-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V



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