Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Begrenzen eines Positionsfehlers (108) eines autonomen Fahrzeugs (100) von einer geplanten Trajektorie (104),wobei mehrere unterschiedliche Trajektorienkandidaten (116) für das Fahrzeug (100) erzeugt werden;wobei pro Trajektorienkandidat (116) mehrdimensionale, den Trajektorienkandidat (116) charakterisierende Trajektorienparameter (118) mit vorberechneten, aus einer Lookup-Tabelle (122) ausgelesenen, mehrdimensionalen Wertebereichen (120) für die Trajektorienparameter (118) verglichen werden,wobei der Trajektorienkandidat (116) einem der Wertebereiche (120) zugeordnet wird und eine für den zugeordneten Wertebereich (120) vorberechnete invariante Menge (126) an möglichen Modellzuständen (206) eines mathematischen Fahrzeugmodells (204) des Fahrzeugs (100) aus der Lookup-Tabelle (122) ausgelesen wird, wenn alle Trajektorienparameter (118) des Trajektorienkandidats (116) innerhalb eines der Wertebereiche (120) liegen,und der Trajektorienkandidat (116) verworfen wird, wenn er unzuordenbar ist; wobei die invariante Menge (126) an ausgelesenen Modellzuständen (206) mit entsprechenden Fahrzeugzuständen (124) verglichen wird,wobei der Trajektorienkandidat (116) als zulässige geplante Trajektorie (306) mit begrenztem Positionsfehler (108) für das Fahrzeug (100) klassifiziert wird wenn alle Fahrzeugzustände (124) innerhalb der invarianten Menge (126) liegen,und der Trajektorienkandidat (116) verworfen wird, wenn er unklassifizierbar ist; wobei eine Solltrajektorie (130) zum Steuern des Fahrzeugs (100) aus den zulässigen geplanten Trajektorien (306) ausgewählt wird.
Verfahren zum Vorberechnen von Wertebereichen zum Begrenzen eines Positionsfehlers eines autonomen Fahrzeugs von einer geplanten Trajektorie und Verfahren zum Begrenzen des Positionsfehlers
2021-06-24
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren zum Begrenzen einer Beschleunigung eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2024
|Verfahren zum Begrenzen der Drehzahländerung eines Antriebsstrangelements eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2022
|