Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Begrenzen eines Positionsfehlers (108) eines autonomen Fahrzeugs (100) von einer geplanten Trajektorie (104),wobei mehrere unterschiedliche Trajektorienkandidaten (116) für das Fahrzeug (100) erzeugt werden;wobei pro Trajektorienkandidat (116) mehrdimensionale, den Trajektorienkandidat (116) charakterisierende Trajektorienparameter (118) mit vorberechneten, aus einer Lookup-Tabelle (122) ausgelesenen, mehrdimensionalen Wertebereichen (120) für die Trajektorienparameter (118) verglichen werden,wobei der Trajektorienkandidat (116) einem der Wertebereiche (120) zugeordnet wird und eine für den zugeordneten Wertebereich (120) vorberechnete invariante Menge (126) an möglichen Modellzuständen (206) eines mathematischen Fahrzeugmodells (204) des Fahrzeugs (100) aus der Lookup-Tabelle (122) ausgelesen wird, wenn alle Trajektorienparameter (118) des Trajektorienkandidats (116) innerhalb eines der Wertebereiche (120) liegen,und der Trajektorienkandidat (116) verworfen wird, wenn er unzuordenbar ist; wobei die invariante Menge (126) an ausgelesenen Modellzuständen (206) mit entsprechenden Fahrzeugzuständen (124) verglichen wird,wobei der Trajektorienkandidat (116) als zulässige geplante Trajektorie (306) mit begrenztem Positionsfehler (108) für das Fahrzeug (100) klassifiziert wird wenn alle Fahrzeugzustände (124) innerhalb der invarianten Menge (126) liegen,und der Trajektorienkandidat (116) verworfen wird, wenn er unklassifizierbar ist; wobei eine Solltrajektorie (130) zum Steuern des Fahrzeugs (100) aus den zulässigen geplanten Trajektorien (306) ausgewählt wird.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Verfahren zum Vorberechnen von Wertebereichen zum Begrenzen eines Positionsfehlers eines autonomen Fahrzeugs von einer geplanten Trajektorie und Verfahren zum Begrenzen des Positionsfehlers


    Contributors:

    Publication date :

    2021-06-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Verfahren zum Begrenzen einer Beschleunigung eines Fahrzeugs

    LIBISELLER ALEXANDER / MITTERER FLORIAN / TABRIZI SARAH et al. | European Patent Office | 2024

    Free access




    COMPUTERIMPLEMENTIERTES VERFAHREN UND SYSTEM ZUM BERECHNEN EINER GEPLANTEN TRAJEKTORIE EINES FAHRZEUGS

    STRUNCK SEBASTIAN / GROTENDORST THOMAS / SEVENICH MARTIN | European Patent Office | 2022

    Free access