Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Korrektur einer Gierrate bei einem - insbesondere autonom betreibbaren - Fahrzeug, wobei eine aktuelle Ist-Gierrate (Aist) ermittelt wird und zumindest ein Lenkungswinkel (α) bei Abweichung der Ist-Gierrate (Aist) von einer aus einer Normal-Gierrate (Aα,v) ermittelten Soll-Gierrate (A(α, v)) mittels eines Lenkungsreglers korrigiert wird, wobei zumindest eine Normal-Gierrate (Aα,v) des Fahrzeuges aufgrund zumindest einer definierten Fahrzeuggeschwindigkeit (v), eines Lenkwinkelinputs (α) und eines definierten Fahrzeuggewichtes bestimmt und eine Basisabstimmung der Reglerparameter des Lenkungsreglers durchgeführt wird.Zur Entlastung des Lenkungsreglers ist vorgesehen, dass zumindest ein für eine Abweichung der Ist-Gierrate (Aist) von der Soll-Gierrate (A(α, v)) bestimmter Korrekturwert (Kα,v) für den Lenkwinkelinput (α) einem Vorsteuerwert (W) für den Lenkungsregler zugeordnet wird und die Stellgröße des Lenkungsreglers mit dem Vorsteuerwert (W) beaufschlagt wird.


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    Title :

    Verfahren zur Korrektur einer Gierrate


    Contributors:

    Publication date :

    2021-06-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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