Ein Fahrzeugsteuerungssystem erzeugt zumindest einen primären Kandidaten einer Solltrajektorie für ein automatisiertes Fahren eines Fahrzeugs, und führt eine primäre Evaluierung aus. Ein Evaluierungsindex der primären Evaluierung umfasst ein Fahrsicherheitsniveau einer Fahrt des Nachfolgens des primären Kandidaten. Der primäre Kandidat mit dem höchsten Fahrsicherheitsniveau wird als mindestens ein starker Kandidat der Solltrajektorie ausgewählt. Wenn nur einer als der starke Kandidat ausgewählt wird, bestimmt das Fahrzeugsteuerungssystem den ausgewählten starken Kandidaten als einen finalen Kandidaten der Solltrajektorie. Wenn zwei oder mehr starke Kandidaten ausgewählt werden, führt das Fahrzeugsteuerungssystem eine sekundäre Evaluierung für die starken Kandidaten aus, um den finalen Kandidaten zu bestimmen. Ein zusätzlicher Evaluierungsindex wird bei der zweiten Evaluierung verwendet.
A vehicle control system generates at least one primary candidate of a target trajectory for an automated driving of a vehicle and executes a primary evaluation. An evaluation index of the primary evaluation includes a travel safety level of a travel to follow the primary candidate. The primary candidate having highest travel safety level is selected as at least one strong candidate of the target trajectory. If only one is selected as the strong candidate, the vehicle control system determines the selected strong candidate as a finalist candidate of the target trajectory. If two or more strong candidates are selected, the vehicle control system executes a secondary evaluation for the strong candidates to determine the finalist candidate. An additional evaluation index is used in the secondary evaluation.
Fahrzeugsteuerungssystem
2021-04-15
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |