Verfahren zum Ermitteln einer Ersatztrajektorie (ET) für ein Fahrzeug (100), welches mittels eines Parkassistenzsystems (110) in einem autonomen Fahrmodus betreibbar ist, mit: Empfangen (S1) einer vorgegebenen Trajektorie (VT), die mindestens einen ersten Abschnitt (A1) und einen zweiten Abschnitt (A2) umfasst, die an einem Fahrtrichtungs-Wendepunkt (WP) miteinander verbunden sind, wobei eine Fahrtrichtung (DIR) des ersten Abschnitts (A1) unterschiedlich zu einer Fahrtrichtung (DIR) des zweiten Abschnitts (A2) ist,Empfangen (S2) eines für eine Umgebung (200) des Fahrzeugs (100) indikativen Sensorsignals (SIG),Erfassen (S3) eines Hindernisses (210) in der Umgebung (200) in Abhängigkeit des empfangenen Sensorsignals (SIG),Berechnen (S4) zumindest eines Kollisionspunkts (KP), der ein Punkt auf der vorgegebenen Trajektorie (VT) ist, bei welchem eine Kollision zwischen dem Fahrzeug (100) und dem Hindernis (210) auftritt, in Abhängigkeit der vorgegebenen Trajektorie (VT), des erfassten Hindernisses (210) und einer Fahrzeuggeometrie des Fahrzeugs (100), und Ermitteln (S5) der Ersatztrajektorie (ET) basierend auf dem zumindest einen berechneten Kollusionspunkt (KP), wobei die Ersatztrajektorie (ET) einen Anfangspunkt (ET1) auf der vorgegebenen Trajektorie (VT), der vor dem Kollisionspunkt (KP) liegt, mit einem Endpunkt (ET2) auf der vorgegebenen Trajektorie (VT), der nach dem Kollisionspunkt (KP) liegt, unter Vermeidung der Kollision verbindet.
A method for determining a replacement trajectory for a vehicle operated in an autonomous driving mode is disclosed. The method involves receiving a predefined trajectory with a first section and a second section that are linked to one another at a travel direction turning point, wherein a travel direction of the first section is different from that of the second section, receiving a sensor signal indicative of surroundings of the vehicle, detecting an obstacle in the surroundings on the basis of the received sensor signal, calculating at least one collision point on the predefined trajectory at which a collision occurs between the vehicle and the obstacle, and ascertaining the replacement trajectory based on the at least one calculated collision point. The replacement trajectory connects a starting point, located before the collision point, to an end point on the predefined trajectory, located after the collision point, while avoiding the collision.
VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER ERSATZTRAJEKTORIE, COMPUTERPROGRAMMPRODUKT, PARKASSISTENZSYSTEM UND FAHRZEUG
2022-01-13
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2022
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|VERFAHREN, COMPUTERPROGRAMMPRODUKT, PARKASSISTENZSYSTEM UND FAHRZEUG
European Patent Office | 2023
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