Die Erfindung betrifft ein Verfahren (19) zur Ansteuerung einer Hydraulikvorrichtung (1) mit einer Befestigungsbasis (5), einem schwenkbar an der Befestigungsbasis (5) angeordneten Schwenkarm (3) und einer am Schwenkarm (3) angeordneten Z-Kinematik (2). Die Z-Kinematik (2) kippt eine Werkzeugbefestigungsvorrichtung (10), die schwenkbar am Schwenkarm (3) befestigt ist. Der Schwenkarm (3) wird mittels eines Hub-Hydraulikkolbens (7) bewegt, der mit dem Schwenkarm (3) und mit der Befestigungsbasis (5) verbunden ist. Die Z-Kinematik (2) wird von zumindest einem Kipp-Hydraulikkolben (11) bewegt, der mit einem Hebel der Z-Kinematik (2) und mit der Befestigungsbasis (5) befestigt ist. Nach Eingabe eines Eingangssteuerungsbefehls zur Veränderung der Position des Hub-Hydraulikkolbens (7) wird automatisch ein Kompensationssignal erzeugt und an den Kipp-Hydraulikkolben (11) angelegt, um die Ausrichtung der Werkzeugbefestigungsvorrichtung (10) im Wesentlichen beizubehalten. Der Kompensationsbefehl wird unter Verwendung eines mathematischen Modells der Hydraulikvorrichtung (1) basierend auf dem Eingangssteuersignal für den Hub-Hydraulikkolben (7) erzeugt.

    The invention relates to a method (19) of operating a hydraulic arrangement (1) including a mounting base (5), a boom (3) that is pivotably arranged on the mounting base (5), and a Z-kinematics (2) that is arranged on the boom (3). The Z-kinematics (2) tilts a tool attachment device (10), that is pivotably arranged on the boom (3). The boom (3) is moved by a lifting hydraulic piston (7) that is connected to the boom (3) and to the mounting base (5). The Z-kinematics (2) is moved by at least a tilting hydraulic piston (11) that is connected to a lever of the Z-kinematics (2) and to the mounting base (5). On application of an input control command for changing the position of the lifting hydraulic piston (7), a compensation command is automatically generated and applied to the tilting hydraulic piston (11), to essentially maintain the attitude of the tool attachment device (10). The compensation command is generated based on the input control command for the lifting hydraulic piston (7), using a mathematical model of the hydraulic arrangement (1).


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    Title :

    Verbesserte Hydraulikvorrichtung


    Contributors:

    Publication date :

    2021-10-14


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last



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