Verfahren zur landmarkenbasierten Lokalisierung eines Fahrzeugs (1), wobei in einem Verfahrensabschnitt (VA)- eine Mehrzahl von Positionshypothesen (PH) für eine Fahrzeugposition basierend auf einer Bildung von Assoziationen (A) zwischen sensorisch erfassten Sensor-Landmarkenobjekten (SLM) und in einer digitalen Landkarte hinterlegten Karten-Landmarkenobjekten (KLM) gebildet werden, und- basierend auf einer probabilistischen Filterung der Positionshypothesen (PH) eine wahrscheinlichste Fahrzeugposition als Lokalisierungsergebnis (LE) ermittelt wird und ein garantierter Positionsbereich (PL) ermittelt wird, in dem eine vorgegebene Fehlerobergrenze nicht überschritten wird,dadurch gekennzeichnet, dass dieser Verfahrensabschnitt (VA) mehrfach mit unterschiedlichen Auslegungen der probabilistischen Filterung ausgeführt wird, wobei das Lokalisierungsergebnis (LE1, LE2, LE3) mit dem kleinsten garantierten Positionsbereich (PL1, PL2, PL3) als Fahrzeugposition (eFP) ausgewählt wird, wenn die garantierten Positionsbereiche (PL1, PL2, PL3) sich paarweise vollständig überlappen.

    A method for landmark-based localization of a vehicle involves forming a plurality of position hypotheses for a vehicle position based on a forming of associations between sensor landmark objects detected by sensor and map landmark objects stored in a digital map. A most likely vehicle position is ascertained as the localization result on the basis of a probabilistic filtering of the position hypotheses, and a guaranteed position area is ascertained, in which a predefined error upper limit is not exceeded. This is performed several times with different set-ups of the probabilistic filtering. The localization result with the smallest guaranteed position area is selected as vehicle position if the guaranteed position areas overlap fully in pairs.


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    Title :

    Verfahren zur landmarkenbasierten Lokalisierung eines Fahrzeugs


    Contributors:

    Publication date :

    2022-04-21


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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