Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bewertung von Streckenabschnitten (FS1 bis FS3) einer digitalen Karte (2) hinsichtlich ihrer Eignung für einen automatisierten Fahrbetrieb eines Fahrzeugs (8), wobei in der digitalen Karte (2) Landmarken für eine landmarkenbasierte Fahrzeuglokalisierung hinterlegt sind. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass für jeden Streckenabschnitt (FS1 bis FS3) der digitalen Karte (2)- eine räumliche Dichte von Landmarken ermittelt wird,- eine erwartete Erkennbarkeit der Landmarken durch eine Fahrzeugsensorik (3) bei vorgegebenen Umgebungsbedingungen ermittelt wird,- anhand der ermittelten Dichte und Erkennbarkeit der Landmarken eine Klassifizierung dahingehend durchgeführt wird, ob ein Fahrzeug (8) auf demStreckenabschnitt (FS1 bis FS3) mit einer für eine vorgegebene Betriebsart und/oder für ein vorgegebenes Fahrmanöver geforderten Mindestgenauigkeit lokalisiert werden kann, und- ein Klassifizierungsergebnis als Datensatz in einem demStreckenabschnitt (FS1 bis FS3) zugeordneten Streckenattribut hinterlegt wird, wobei das Streckenattribut angibt, für welche der vorgegebenen Betriebsarten und/oderFahrmanöver bei welchen der vorgegebenen Umgebungsbedingungen Anforderungen an die Mindestgenauigkeit der landmarkenbasierten Fahrzeuglokalisierung erfüllt sind.
A method for evaluating suitability route sections of a digital map storing landmarks for automated driving operation of a vehicle is provided. For each route section of the digital map a spatial density of landmarks is determined, an expected recognizability of the landmarks is determined by a vehicle sensor system under predetermined ambient conditions, a classification is performed based on the determined density and recognizability of the landmarks as to whether a vehicle can be located on the route section with a minimum accuracy required for a predetermined operating mode and/or for a predetermined driving maneuver, and a classification result is stored as a data record in a route attribute associated with the route section, the route attribute indicating for which of the predetermined operating modes and/or driving maneuvers requirements for the minimum accuracy of the landmark-based vehicle localization are met under which of the predetermined environmental conditions.
Verfahren zur Bewertung von Streckenabschnitten
2021-09-02
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze |
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