Ein Verfahren zum Identifizieren sich bewegender Objekte umfasst: nacheinander Erfassen eines ersten, zweiten und dritten Kamerabilds zu jeweiligen Zeitpunkten und Posen und Bilden einer ersten und zweiten optischen Flusskarte aus dem ersten und zweiten und dritten Kamerabild. Ein Bewegungswahrscheinlichkeitsbild für das dritte Kamerabild, in dem ein Wert für jeden Bewegungswahrscheinlichkeitsbildort ausgebildet wird durch: Wählen von mehreren Flussinformationswerten aus einem Gebiet der zweiten Flusskarte entsprechend dem Ort; Ansammeln der mehreren Flussinformationswerte und, unter Verwendung einer Posenänderung zwischen der zweiten und dritten Pose, Bilden eines Bewegungswahrscheinlichkeitswerts für den Ort; Gewichten des Bewegungswahrscheinlichkeitswerts gemäß der Varianz der mehreren Flussinformationswerte in dem Gebiet; und Wählen eines Minimums des Bewegungswahrscheinlichkeitswerts und eines zuvor aus der ersten optischen Flusskarte gebildeten entsprechenden Bewegungswahrscheinlichkeitswerts.

    A method for identifying moving objects comprises: successively acquiring first, second and third camera images at respective times and poses and forming first and second optical flow maps from the first and second and second and third camera images. A motion likelihood image for the third camera image in which a value for each motion likelihood image location is formed by: selecting a plurality of flow information values from a region of the second flow map corresponding to the location; aggregating the plurality of flow information values and, using a pose change between the second and third poses, forming a motion likelihood value for the location; weighting the motion likelihood value according to the variance of the plurality of flow information values in the region; and selecting a minimum of the motion likelihood value and a corresponding motion likelihood value previously formed from the first optical flow map.


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    Title :

    Ein Verfahren zum Detektieren sich bewegender Objekte


    Contributors:

    Publication date :

    2021-07-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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