Ein Verfahren (200) zum Bestimmen einer autonomen Fahrzeug-(AV)-Aktion für ein Trägerfahrzeug (12), wobei das Verfahren (200) die folgenden Schritte umfasst:Erhalten von fahrzeugseitigen Sensordaten von mindestens einem fahrzeugseitigen Sensor, wobei der fahrzeugseitige Sensor ein Teil der Fahrzeugelektronik des Trägerfahrzeugs (12) ist;Erhalten von EDGE-Sensordaten von mindestens einem EDGE-Sensor (84), wobei der EDGE-Sensor (84) ein Teil einer EDGE-Layer (18) ist;Erzeugen, basierend auf den fahrzeugseitigen Sensordaten und den EDGE-Sensordaten, einer vereinheitlichten Wahrnehmungsausgabe;Bestimmen, basierend auf der vereinheitlichten Wahrnehmungsausgabe, einer AV-Aktion für das Trägerfahrzeug (12); undBereitstellen der AV-Aktion an das Trägerfahrzeug (12), wobei das Trägerfahrzeug (12) eingerichtet ist, um die AV-Aktion auszuführen, wobei der Erzeugungsschritt ferner das Erzeugen der vereinheitlichten Wahrnehmungsausgabe mit einem EDGE-Knoten (80) der EDGE-Layer (18) beinhaltet,wobei der Erzeugungsschritt ferner das Erzeugen der vereinheitlichten Wahrnehmungsausgabe durch Transformieren mindestens einer der fahrzeugseitigen Sensordaten oder der EDGE-Sensordaten in ein homogenes Koordinatensystem beinhaltet,wobei eine EDGE-Sensordatenprojektion T^s unter Verwendung der EDGE-Sensordaten als Teil des Transformationsschritts erzeugt wird, die EDGE-Sensordaten als S={s_1,s_2,...,s_ns } dargestellt werden, die EDGE-Sensordatenprojektion als T^S={T_1^S,T_2^S,...,T_ns^s} dargestellt wird, und wobei die EDGE-Sensordatenprojektion die EDGE-Sensordaten innerhalb des homogenen Koordinatensystems beinhaltet oder darstellt,wobei eine fahrzeugseitige Sensordatenprojektion T^(V_i) unter Verwendung der fahrzeugseitigen Sensordaten als Teil des Transformationsschritts erzeugt wird, die fahrzeugseitigen Sensordaten als V_i={v_i1,v_i2,....,v_(in_i)} dargestellt werden, die fahrzeugseitige Sensordatenprojektion als T^(V_i)={T_1^(V_i),T_2^(V_i),...,T_(n_i)^(V_i)} dargestellt wird, und wobei die fahrzeugseitige Sensordatenprojektion die fahrzeugseitigen Sensordaten innerhalb des homogenen Koordinatensystems beinhaltet oder darstellt,wobei die vereinheitlichte Wahrnehmungsausgabe einen Satz von eindeutigen Punkten P={P_1^t,P_2^t,...P_m^t } beinhaltet, und wobei der Satz von eindeutigen Punkten die EDGE-Sensordatenprojektion T^S und die fahrzeugseitige Sensordatenprojektion T^(V_i) beinhaltet oder darstellt,wobei das Verfahren ferner den Schritt des Bestimmens, ob eine oder mehrere Rechenaufgaben, die sich auf die Bestimmung der AV-Aktion beziehen, einer Cloud-Layer (20) zuzuweisen sind, und, wenn bestimmt wird, eine oder mehrere Rechenaufgaben, die sich auf die Bestimmung der AV-Aktion beziehen an die Cloud-Layer (20), zuzuweisen, das Senden von Aufgabeninformationen an eine Cloud-Vorrichtung der Cloud-Layer (20) umfasst, wobei das Trägerfahrzeug ferner eingerichtet ist, um zu bestimmen, ob die AV-Aktion mit einer fahrzeugbestimmten AV-Aktion kollidiert und, wenn ja, um eine Aktion mit minimalem Risiko durchzuführen,wobei Wetterinformationen und Verkehrsinformationen aus der Cloud-Layer (20) berücksichtigt werden.
An autonomous vehicle (AV) perception system and method of determining an autonomous vehicle (AV) action for a host vehicle. The method includes: obtaining onboard vehicle sensor data from at least one onboard vehicle sensor, the onboard vehicle sensor is a part of vehicle electronics of the host vehicle; obtaining edge sensor data from at least one edge sensor, the edge sensor is a part of an edge layer; generating a unified perception output based on the onboard vehicle sensor data and the edge sensor data; determining an AV action for the host vehicle based on the unified perception output; and providing the AV action to the host vehicle, wherein the host vehicle is configured to carry out the AV action.
VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER AKTION EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS (AV) BASIEREND AUF FAHRZEUG- UND EDGE-SENSORDATEN
2024-10-17
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze |
Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen einer Kehrtwendestrategie eines autonomen Fahrzeugs
European Patent Office | 2021
|SYSTEM UND VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER RISIKOSITUATION EINER KOLLISION EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS
European Patent Office | 2020
|Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeugs sowie Fahrzeug
European Patent Office | 2023
|Verfahren zum Steuern eines autonomen Fahrzeugs und Fahrzeug
European Patent Office | 2024
|VERFAHREN ZUM STEUERN EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS UND FAHRZEUG
European Patent Office | 2024
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