Ein Verfahren (200) zum Bestimmen einer autonomen Fahrzeug-(AV)-Aktion für ein Trägerfahrzeug (12), wobei das Verfahren (200) die folgenden Schritte umfasst:Erhalten von fahrzeugseitigen Sensordaten von mindestens einem fahrzeugseitigen Sensor, wobei der fahrzeugseitige Sensor ein Teil der Fahrzeugelektronik des Trägerfahrzeugs (12) ist;Erhalten von EDGE-Sensordaten von mindestens einem EDGE-Sensor (84), wobei der EDGE-Sensor (84) ein Teil einer EDGE-Layer (18) ist;Erzeugen, basierend auf den fahrzeugseitigen Sensordaten und den EDGE-Sensordaten, einer vereinheitlichten Wahrnehmungsausgabe;Bestimmen, basierend auf der vereinheitlichten Wahrnehmungsausgabe, einer AV-Aktion für das Trägerfahrzeug (12); undBereitstellen der AV-Aktion an das Trägerfahrzeug (12), wobei das Trägerfahrzeug (12) eingerichtet ist, um die AV-Aktion auszuführen, wobei der Erzeugungsschritt ferner das Erzeugen der vereinheitlichten Wahrnehmungsausgabe mit einem EDGE-Knoten (80) der EDGE-Layer (18) beinhaltet,wobei der Erzeugungsschritt ferner das Erzeugen der vereinheitlichten Wahrnehmungsausgabe durch Transformieren mindestens einer der fahrzeugseitigen Sensordaten oder der EDGE-Sensordaten in ein homogenes Koordinatensystem beinhaltet,wobei eine EDGE-Sensordatenprojektion T^s unter Verwendung der EDGE-Sensordaten als Teil des Transformationsschritts erzeugt wird, die EDGE-Sensordaten als S={s_1,s_2,...,s_ns } dargestellt werden, die EDGE-Sensordatenprojektion als T^S={T_1^S,T_2^S,...,T_ns^s} dargestellt wird, und wobei die EDGE-Sensordatenprojektion die EDGE-Sensordaten innerhalb des homogenen Koordinatensystems beinhaltet oder darstellt,wobei eine fahrzeugseitige Sensordatenprojektion T^(V_i) unter Verwendung der fahrzeugseitigen Sensordaten als Teil des Transformationsschritts erzeugt wird, die fahrzeugseitigen Sensordaten als V_i={v_i1,v_i2,....,v_(in_i)} dargestellt werden, die fahrzeugseitige Sensordatenprojektion als T^(V_i)={T_1^(V_i),T_2^(V_i),...,T_(n_i)^(V_i)} dargestellt wird, und wobei die fahrzeugseitige Sensordatenprojektion die fahrzeugseitigen Sensordaten innerhalb des homogenen Koordinatensystems beinhaltet oder darstellt,wobei die vereinheitlichte Wahrnehmungsausgabe einen Satz von eindeutigen Punkten P={P_1^t,P_2^t,...P_m^t } beinhaltet, und wobei der Satz von eindeutigen Punkten die EDGE-Sensordatenprojektion T^S und die fahrzeugseitige Sensordatenprojektion T^(V_i) beinhaltet oder darstellt,wobei das Verfahren ferner den Schritt des Bestimmens, ob eine oder mehrere Rechenaufgaben, die sich auf die Bestimmung der AV-Aktion beziehen, einer Cloud-Layer (20) zuzuweisen sind, und, wenn bestimmt wird, eine oder mehrere Rechenaufgaben, die sich auf die Bestimmung der AV-Aktion beziehen an die Cloud-Layer (20), zuzuweisen, das Senden von Aufgabeninformationen an eine Cloud-Vorrichtung der Cloud-Layer (20) umfasst, wobei das Trägerfahrzeug ferner eingerichtet ist, um zu bestimmen, ob die AV-Aktion mit einer fahrzeugbestimmten AV-Aktion kollidiert und, wenn ja, um eine Aktion mit minimalem Risiko durchzuführen,wobei Wetterinformationen und Verkehrsinformationen aus der Cloud-Layer (20) berücksichtigt werden.

    An autonomous vehicle (AV) perception system and method of determining an autonomous vehicle (AV) action for a host vehicle. The method includes: obtaining onboard vehicle sensor data from at least one onboard vehicle sensor, the onboard vehicle sensor is a part of vehicle electronics of the host vehicle; obtaining edge sensor data from at least one edge sensor, the edge sensor is a part of an edge layer; generating a unified perception output based on the onboard vehicle sensor data and the edge sensor data; determining an AV action for the host vehicle based on the unified perception output; and providing the AV action to the host vehicle, wherein the host vehicle is configured to carry out the AV action.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER AKTION EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS (AV) BASIEREND AUF FAHRZEUG- UND EDGE-SENSORDATEN


    Contributors:
    DU JIANG L (author) / BAI FAN (author) / TONG WEI (author) / GRIMM DONALD K (author)

    Publication date :

    2024-10-17


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze




    SYSTEM UND VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER RISIKOSITUATION EINER KOLLISION EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS

    PARK KYUN-SANG / LEE SANG-HYUP / LEE JOUNG HEE | European Patent Office | 2020

    Free access

    Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeugs sowie Fahrzeug

    GLAS HUBERT | European Patent Office | 2023

    Free access

    Verfahren zum Steuern eines autonomen Fahrzeugs und Fahrzeug

    VAN THIEL JULIAN | European Patent Office | 2024

    Free access

    VERFAHREN ZUM STEUERN EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS UND FAHRZEUG

    VAN THIEL JULIAN | European Patent Office | 2024

    Free access