Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung einer Fahrbahnneigung, bei dem zumindest ein einem Fahrzeug (1) vorausliegender Fahrbahnabschnitt mit Hilfe eines vom Fahrzeug (1) umfassten Lidars (2) zur Erzeugung von dreidimensionalen Abstandsinformationen auf einer Vielzahl verschiedener Abtastlinien (3) quer zur Fahrbahn (4) abgetastet wird, und zur Bestimmung der Fahrbahnneigung ein Krümmungsverlauf der einzelnen Abtastlinien (3) ausgewertet wird. Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass eine im vorausliegenden Fahrbahnabschnitt befindlichen Steilkurve (5) durch Feststellen zumindest eines in einem in Fahrtrichtung (F) des Fahrzeugs (1) betrachteten linken Bereich (6.1) zu einem in Fahrtrichtung (F) des Fahrzeugs (1) betrachteten rechten Bereich (6.2) asymmetrisch verlaufenden Krümmungsverlauf einer Abtastlinie (3) erkannt wird.
Verfahren zur Erkennung einer Fahrbahnneigung und Fahrzeug
2020-10-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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