Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur kamerabasierten Bewegungsbestimmung, bei dem eine Umgebung mit Hilfe wenigstens einer von einem Ego-Fahrzeug (1) umfassten Kamera (2) zur Erzeugung von Kamerabildern erfasst wird. Das erfindungsgemäße Verfahren ist gekennzeichnet durch die folgenden Verfahrensschritte:- Empfangen von Objektinformationen, wobei die Objektinformationen von wenigstens einem Objekt (3) über eine Schnittstelle zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (4.1) und/oder eine Schnittstelle zur Fahrzeug-zu-X-Kommunikation (4.2) übermittelt werden;- Zuordnen des wenigstens einen Objekts (3) zu wenigstens einer innerhalb wenigstens einem Kamerabild vorliegenden Abbildung;- Bestimmung einer Relativposition und/oder Relativbewegung zwischen dem wenigstens einen Objekt (3) und dem Ego-Fahrzeug (1); und- Anreichern eines visuellen Odometrie-Algorithmus mit der Relativposition und/oder der Relativbewegung zur Schätzung von Position, Orientierung und/oder Trajektorie des Ego-Fahrzeugs (1).
Verfahren zur kamerabasierten Bewegungsbestimmung sowie Fahrzeug mit einem Bewegungsbestimmungssystem
2020-11-19
Patent
Electronic Resource
German
Verfahren zur kamerabasierten Lichtsignalerkennung und Fahrzeug
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