Die Erfindung gibt ein Verfahren (100) und eine Kollisionserkennungsvorrichtung eines Kraftfahrzeugs (1) zum Verfolgen eines entfernten Zielfahrzeugs (2) zur Erkennung einer bevorstehenden Kollision durch Fusion von Radarsensordaten eines als Radarsensor ausgebildeten ersten Umgebungssensors (5) mit Sensordaten eines zweiten Umgebungssensors (6) an, wobei in einem Schritt (101) zunächst Radarreflexionspunkte umfassende Radarsensordaten und Sensordaten des Zielfahrzeugs bereitgestellt werden. In einem nächsten Schritt (102) wird ein Rad (4a, 4b, 4c, 4d) des Zielfahrzeugs (2) aus den Radarreflexionspunkten identifiziert, wobei um jeden Radarreflexionspunkt jeweils ein einheitlich großes zweidimensionales Fenster mit einer Erstreckung in der Entfernungsdimension und der Azimutwinkeldimension gelegt und eine Summe der Varianzen der Dopplergeschwindigkeiten aller in dem Fenster enthaltenen Radarreflexionspunkte ermittelt und dem entsprechenden Radarreflexionspunkt zugeordnet wird, und wobei ein Radarreflexionspunkt als ein Punkt eines Rads (4a, 4b, 4c, 4d) bestimmt wird, dessen zugeordnete Summe größer als ein vorgegebener Schwellwert ist. In einem nächsten Schritt (103) werden erste Raderfassungsdaten basierend auf dem aus den Radarreflexionspunkten identifizierten Rad (4a, 4b, 4c, 4d) bereitgestellt. In weiteren Schritten (104, 105) wird ein Rad (4a, 4b, 4c, 4d) aus den Sensordaten des zweiten Umgebungssensors (6) identifiziert und basierend darauf werden zweiten Raderfassungsdaten (12) bereitgestellt. In nächsten weiteren Schritten (106, 107) werden die ersten Raderfassungsdaten und die zweiten Raderfassungsdaten zusammengeführt und basierend darauf wird ein Parameter des Zielfahrzeugs (2) ermittelt.
A collision detection device on a motor vehicle for tracking a remote target vehicle for the detection of an imminent collision by fusing radar sensor data from a first environment sensor designed as a radar sensor with sensor data from a second environment sensor. First wheel acquisition data based on the radar sensor data from the first environment sensor and second wheel acquisition data based on sensor data from the second environment sensor are merged and a parameter of the target vehicle is established.
Verfahren zum Verfolgen eines entfernten Zielfahrzeugs in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mittels einer Kollisionserkennungsvorrichtung
2021-05-06
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
VERKEHRSZEICHENKLASSIFIKATION IN EINEM UMGEBUNGSBEREICH EINES KRAFTFAHRZEUGS
European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2016
|VERKEHRSZEICHENKLASSIFIKATION IN EINEM UMGEBUNGSBEREICH EINES KRAFTFAHRZEUGS
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2015
|European Patent Office | 2016
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