Verfahren zum Generieren einer Fahrzeugumgebungskarte eines Fahrzeugs mit den folgenden Schritten:- Erfassen (S1) von fahrzeugumgebungsbezogenen Sensordaten zu Merkmalen (10; 11; 12);- Extrahieren (S2) der Merkmale (10; 11; 12) aus den Sensordaten, wobei den Merkmalen (10; 11; 12) eine Position und wenigstens eine Eigenschaft zugewiesen wird;- Verfolgen (S3) der extrahierten Merkmale (10; 11; 12) in den Sensordaten oder in aus den Sensordaten abgeleiteten Daten, die zu verschiedenen Zeitpunkten erfasst wurden;- Generieren und Befüllen (S4) einer ersten lokalen Fahrzeugumgebungskarte (16; 17; 18), die in einem ersten lokalen Koordinatensystem (14; 15) orientiert ist, mit den extrahierten Merkmalen (10; 11; 12);- Generieren und Befüllen (S5) wenigstens einer zweiten lokalen Fahrzeugumgebungskarte (16; 17), die in einem zweiten lokalen Koordinatensystem (14; 15) orientiert ist, wenn das Fahrzeug eine vorbestimmte Strecke zurückgelegt hat und/oder eine vorbestimmte Zeit vergangen ist, seitdem die erste lokale Fahrzeugumgebungskarte (16; 17) generiert wurde;- Zusammensetzen (S6) der ersten lokalen Fahrzeugumgebungskarte (16; 17) und der wenigstens einen zweiten lokalen Fahrzeugumgebungskarte (16; 17) zu einer globalen Fahrzeugumgebungskarte, wobei eine lokale und/oder eine globale Fahrzeugumgebungskarte eine Darstellung eines Graphen ist, wobei die Merkmale (10; 11; 12) in dem Graphen als Knoten gespeichert sind,wobei ein offener Kreis erkannt wird, wenn sich ein Fahrzeug zu einem ersten Zeitpunkt an einer Position befindet und sich zu einem zweiten Zeitpunkt an der identischen Position befindet, wobei zu dem ersten Zeitpunkt eine erste lokale Fahrzeugumgebungskarte (16) befüllt wird und zu dem zweiten Zeitpunkt eine zweite lokale Fahrzeugumgebungskarte (17) befüllt wird, und wenn einem Merkmal (10; 11; 12) in der ersten lokalen Fahrzeugumgebungskarte (16) eine andere Position zugewiesen ist als dem entsprechenden Merkmal (10; 11; 12) in der zweiten lokalen Fahrzeugumgebungskarte (17) undwobei der offene Kreis geschlossen oder näherungsweise geschlossen wird, indem die Position des Merkmals (10; 11; 12) in der zweiten lokalen Fahrzeugumgebungskarte (17) entsprechend der Position des Merkmals (10; 11; 12) in der ersten lokalen Fahrzeugumgebungskarte (16) gesetzt wird, oder indem die Position des Merkmals in der zweiten lokalen Fahrzeugumgebungskarte (17) an die Position des Merkmals in der ersten lokalen Fahrzeugumgebungskarte (16) angenähert wird.
Generieren einer Fahrzeugumgebungskarte
2022-05-19
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06V / G09B Unterrichts- oder Vorführungsgeräte , EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES |
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