Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erzeugung eines Bildes einer Fahrzeugumgebung, mit den Schritten:- Erfassen der Fahrzeugumgebung durch mehrere Fahrzeugkameras (12, 14, 16, 18), die insbesondere an einer Fahrzeugkarosserie eines Fahrzeuges angeordnet sind (S1),- Erzeugen von Kamerabildern durch die mehreren Fahrzeugkameras (12, 14, 16, 18), wobei die Kamerabilder benachbarter Fahrzeugkameras (12, 14, 16, 18) überlappende Bildbereiche (40, 42, 44, 46) aufweisen (S2),- Erzeugen einer virtuellen Repräsentation der Umgebung in einem virtuellen dreidimensionalen Raum (60), wobei bei der Erzeugung ein Projizieren von den Kamerabildern auf eine virtuelle Projektionsfläche (62) in dem dreidimensionalen virtuellen Raum (60) erfolgt (S3),- Bereitstellen einer nicht stationären virtuellen Kamera (48) im virtuellen Raum (60) und Bestimmen einer virtuellen Kameraposition und/oder einer virtuellen Kameraausrichtung (S4),- Platzieren eines ersten Auswahlbereichs (56) auf der virtuellen Projektionsfläche (62) in einem ersten überlappenden Bildbereich (40) in Abhängigkeit eines Sichtbereichs (50) der virtuellen Kamera (48) (S5),- Berechnen zumindest eines Bildparameters einer ersten Fahrzeugkamera (12) im ersten Auswahlbereich (56) (S6),- Anpassen zumindest eines Bildparameters einer zweiten Fahrzeugkamera (14) an den zumindest einen Bildparameter der ersten Fahrzeugkamera (12) im ersten Auswahlbereich (56) (S7). Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung (38).
A method and apparatus for generating an image of vehicle surroundings are disclosed, including: capturing vehicle surroundings by vehicle cameras arranged on a vehicle body of a vehicle, and generating camera images by the cameras. The camera images of adjacent cameras have overlapping image regions), generating a virtual representation of the surroundings in a virtual three-dimensional space, during which the camera images are projected onto a virtual projection surface in the space. A non-stationary virtual camera in the virtual space determines a position and/or orientation thereof. A first selection region is placed on the surface in a first overlapping image region depending on a virtual camera field of vision, at least one image parameter of a first vehicle camera in the first selection region is calculated, and at least one second vehicle image parameter is adjusted to the at least one first vehicle image parameter in the first selection region.
Verfahren zur Erzeugung eines Bildes einer Fahrzeugumgebung und Vorrichtung zur Erzeugung eines Bildes einer Fahrzeugumgebung
2020-11-26
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2022
|Vorrichtung und Verfahren zum Erfassen eines Bildes einer Fahrzeugumgebung
European Patent Office | 2017
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