Verfahren zur kamerabasierten Positionsbestimmung für ein Objekt (62) in einem Umfeld (60) eines Offroad-Fahrzeugs, umfassend Erhalten eines ersten Bildes (24) und eines zweiten Bildes (34), wobei das erste Bild (24) von einer ersten Kamera aus einer Farbkamera (20) und einer Wärmekamera (30) beim Erfassen des Umfelds (60) des Offroad-Fahrzeugs erzeugt ist, wobei das zweite Bild (34) von einer zweiten Kamera aus der Farbkamera (20) und der Wärmekamera (30) beim Erfassen des Umfelds (60) des Offroad-Fahrzeugs erzeugt ist; Festlegen eines Bildbereichs (342) im zweiten Bild (34), der zumindest teilweise das Objekt (62) umfasst; Ermitteln einer einem ersten Bildpunkt (244) des Objektes (62) im ersten Bild (24) entsprechenden epipolaren Bildlinie (344) im zweiten Bild (34); Ermitteln eines Überlappungsabschnittes (346) zwischen der epipolaren Bildlinie (344) und dem Bildbereich (342); Bestimmen einer Tiefeninformation des ersten Bildpunktes (244) basierend auf dem Überlappungsabschnitt (346).
Kamerabasierte Positionsbestimmung für ein Objekt in einem Umfeld eines Fahrzeugs unter Verwendung einer epipolaren Bildlinie
2020-11-05
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
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