Verfahren (200), folgende Schritte umfassend:- Bestimmen (215) einer Trajektorie (115) eines Fahrzeugs (105), das auf einer Fahrstraße (120) fährt;- Erfassen (220) von Landmarken (125) in einer Umgebung des Fahrzeugs (105);- Zuordnen (225) der Landmarken (125) an Klassen (130), wobei jede Klasse (130) gleichartige Landmarken (125) umfasst;- wobei die Klassen (130) verschiedene Eindeutigkeiten aufweisen, und die Eindeutigkeit einer Klasse (130) angibt, mit welcher Eindeutigkeit eine Landmarke (125) der Klasse (130) üblicherweise zu einer bekannten Landmarke (125) korrespondiert;- Wählen (230) einer der Klassen (130);- (i) Bestimmen (235) einer bekannten Landmarke (125), die zu einer beobachteten Landmarke (125) der gewählten Klasse (130) korrespondiert;- (ii) Bestimmen (240) einer Lage der Trajektorie (115) in einem vorbestimmten geographischen System auf der Basis von Positionen bestimmter beobachteter Landmarken (125) relativ zum Fahrzeug (105), sowie Positionen jeweils korrespondierender Landmarken (125) im geographischen System; und- (iii) Wählen (245) einer Klasse (130) mit einer geringeren Eindeutigkeit und Wiederholen der Schritte (i) und (ii);- dadurch gekennzeichnet, dass- eine erste Klasse (130), der eine rechte Straßenbegrenzung (R1) der Fahrstraße (120) zugeordnet ist, eine andere Eindeutigkeit aufweist als eine zweite Klasse (130), der eine linke Straßenbegrenzung (L1) der Fahrstraße (120) zugeordnet ist.
Bestimmen einer Fahrzeugtrajektorie
2025-05-28
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |