Steuereinheit (101) zur Steuerung eines Lenksystems eines Fahrzeugs (100); wobei das Lenksystem ein Lenkmittel (110) umfasst, das von einem Fahrer des Fahrzeugs (100) betätigt werden kann, um als Lenkvorgabe einen Lenkmittelwinkel (111) einzustellen; wobei das Lenksystem einen Lenkaktuator (123) umfasst, der eingerichtet ist, einen Radwinkel (121) eines Rades (120) des Fahrzeugs (100) zur Lenkung des Fahrzeugs (100) in Abhängigkeit von Lenkmitteldaten in Bezug auf den Lenkmittelwinkel (111) einzustellen; wobei die Steuereinheit (101) eingerichtet ist,- zu detektieren, dass durch den Fahrer des Fahrzeugs (100) eine Lenkrichtungs-Umkehr des Lenkmittels (110) bewirkt wurde; und- in Reaktion darauf, den Lenkaktuator (123) zu veranlassen, eine Lenkrichtungs-Umkehr des Rades (120) zu bewirken, auch dann, wenn sich im Vorfeld zu der Lenkrichtungs-Umkehr des Lenkmittels (110) ein Versatz (301) zwischen einem Soll-Radwinkel, der dem durch den Fahrer bewirkten Lenkmittelwinkel (111) entspricht, und dem durch den Lenkaktuator (123) eingestellten Radwinkel (121) aufgebaut hat;dadurch gekennzeichnet,dass die Steuereinheit (101) eingerichtet ist,- an einem Zeitpunkt (202) der Lenkrichtungs-Umkehr des Lenkmittels (110) einen Wert des Versatzes (301) zu ermitteln;- auf Basis des Wertes des Versatzes (301) einen Proportionalitätsfaktor zu ermitteln; wobei der Proportionalitätsfaktor einen Wert größer als Null und maximal Eins aufweist; und- den Lenkaktuator (123) zu veranlassen, den Radwinkel (121) unter Berücksichtigung des Proportionalitätsfaktors in Abhängigkeit von einer Änderung des Lenkmittelwinkels (111) zu verändern; wobei der Proportionalitätsfaktor dazu verwendet wird, die Änderung des Lenkmittelwinkels (111) in eine von dem Lenkaktuator (123) umzusetzende Änderung des Radwinkels (121) umzurechnen; und dass die Steuereinheit (101) eingerichtet ist, an einer Sequenz von Zeitpunkten nach dem Zeitpunkt (202) der Lenkrichtungs-Umkehr,- einen Wert der Änderung des Lenkmittelwinkels (111) zu ermitteln;- einen Wert des Versatzes (301) zu ermitteln;- den Proportionalitätsfaktor in Abhängigkeit von dem jeweils vorliegenden Wert des Versatzes (301) zu aktualisieren; und- den Lenkaktuator (123) zu veranlassen, den Radwinkel (121) in Abhängigkeit von dem jeweils aktualisierten Proportionalitätsfaktor und dem jeweiligen Wert der Änderung des Lenkmittelwinkels (111) zu verändern.
Verfahren und Steuereinheit zur Steuerung eines Lenksystems eines Fahrzeugs
2024-05-02
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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