1. Verfahren und Vorrichtung zum optimierten Nachführen eines mehrachsigen Anhängers hinter einem Zugfahrzeug.2. Es ist ein Verfahren zum optimierten Nachführen eines mehrachsigen Anhängers (10) hinter einem Zugfahrzeug (14), die mittels einer lösbaren, starr koppelbaren Koppeleinrichtung (12) miteinander verbunden werden, offenbart, das dadurch gekennzeichnet ist, dass mittels mindestens einer auf dem Anhänger (10) angeordneten Sensoreinrichtung (34, 38) als Sensorwerte die Winkelgeschwindigkeit (ψ̇An) sowie die Bahngeschwindigkeit (υAn) des Anhängers (10) ermittelt und in Abhängigkeit dieser Sensorwerte von einer Rechnereinheit (42) ein Bahnradius (RAn) für den Anhänger (10) errechnet wird, und dass der Bahnradius (RAn) in einem Winkelverhältnis zu dem Achsabstand (l) zwischen zwei benachbarten Anhängerachsen (16, 18) gesetzt, einen Sollwinkel (y) ergibt, in Abhängigkeit dessen mindestens eine Lenkachse (16) des Anhängers (10) angesteuert wird, der insoweit eigensteuerfähig und/oder im Rahmen einer Gespannbildung mit verschiedenen Arten von Zugfahrzeugen (14) koppelbar ist.
1. The invention discloses a method for the optimized adjustment of a multi-axle trailer (10) behind a tractor vehicle (14), which trailer and tractor vehicle are connected to one another by means of a detachable coupling device (12) which can be coupled rigidly, said method being characterized in that by means of at least one sensor device (34, 38) arranged on the trailer (10), the angular speed (ψAn) and the trajectory velocity (ν An ) of the trailer (10) are determined as sensor values, and a path radius (RAn) is calculated for the trailer (10) by a computer unit (42) as a function of these sensor values, and in that the path radius (RAn) is placed in an angular relationship with the axle base (I) between two adjacent trailer axles (16, 18) and yields a setpoint angle (γ), and as a function thereof at least one steering axle (16) of the trailer (10) is actuated, which trailer can in this way be coupled to various types of tractor vehicles (14) in a self-steering-enabled fashion and/or within the scope of the formation of a tractor-trailer combination.
Verfahren und Vorrichtung zum optimierten Nachführen eines mehrachsigen Anhängers hinter einem Zugfahrzeug
2021-03-25
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2024
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European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2023
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European Patent Office | 2020
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