Verfahren zur Führung, insbesondere Querführung, eines Fahrzeugs (10), wobei das Fahrzeug (10) ein Lenksystem (12) mit wenigstens einer Reglereinheit (14) zur Ansteuerung eines Lenkaktuators (16) umfasst, und wobei zumindest in einem teilautonomen und/oder autonomen Fahrbetriebsmodus eine Abweichungskenngröße (17) zwischen einer Ist-Trajektorie des Fahrzeugs (10) und einer Soll-Trajektorie des Fahrzeugs (10) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der Abweichungskenngröße (17) ein Soll-Handmoment (18) ermittelt und zur Führung des Fahrzeugs (10) ein Ist-Handmoment (20) mittels der Reglereinheit (14) auf das Soll-Handmoment (18) eingeregelt wird.
Verfahren zur Führung, insbesondere Querführung, eines Fahrzeugs
2021-11-11
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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