Auswerteeinrichtung (20) an eine Andockstation (10), umfassend eine Eingangsschnittstelle (21), um wenigstens eine mit einem an dem Fahrzeug (30) anordenbaren bildgebenden Sensor (31) aufgenommene Aufnahme (34) der Andockstation (10) zu erhalten, wobei die Auswerteeinrichtung ausgeführt ist, ein künstliches neuronales Netzwerk (4) auszuführen, das trainierst ist, in Abhängigkeit der Aufnahme Bildkoordinaten von Stützpunkten (11) der Andockstation (10) zu ermitteln, in Abhängigkeit einer bekannten Geometrie der Stützpunkte (11) eine Position und/oder Orientierung des bildgebenden Sensors (31) relativ zu den Stützpunkten (11) zu ermitteln, und in Abhängigkeit der ermittelten Position und/oder Orientierung des bildgebenden Sensors (31) und einer bekannten Anordnung des bildgebenden Sensors (31) an dem Fahrzeug (30) eine Position und/oder Orientierung der Andockstation (10) relativ zu dem Fahrzeug (30) zu ermitteln, und eine Ausgangsschnittstelle (22), um in Abhängigkeit der ermittelten Position der Andockstation (10) relativ zu dem Fahrzeug (30) ein Signal für eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung (32) bereitzustellen, um das Fahrzeug (30) zum Andocken an die Andockstation (10) zu steuern. Ferner bezieht sich die Erfindung auf ein Fahrzeug (30), Verfahren und Computerprogrammprodukt zum Andocken eines Fahrzeuges (30) an eine Andockstation (10) sowie eine Auswerteeinrichtung (1) und ein Verfahren zum Lokalisieren von Stützpunkten (11) der Andockstation (10).
An evaluation device (20) on a docking station (10), comprising an input interface (21) for receiving at least one image (34) of the docking station (10) recorded with an imaging sensor (31) that can be placed on a vehicle (30), wherein the evaluation device is configured to run an artificial neural network (4) that is trained to determined image coordinates of keypoints (11) of the docking station (10) based on the image, to determine a position and/or orientation of the imaging sensor (31) in relation to the keypoints (11) based on a known geometry of the keypoints (11), and to determine a position and/or orientation of the docking station (10) in relation to the vehicle (30) based on the determined position and/or orientation of the imaging sensor (31) and a known location of the imaging sensor (31) on the vehicle (30), and an output interface (22) for outputting a signal for a vehicle steering system (32) based on the determined position of the docking station (10) in relation to the vehicle (30) for controlling the vehicle (30) in order to dock it at the docking station (10). The invention also relates to a vehicle (30), a method, and a computer program for docking a vehicle (30) at a docking station (10), and an evaluation device (1) and a method for locating keypoints (11) of the docking station (10).
Kamera-basiertes Andocken von Fahrzeugen mittels künstlicher Intelligenz
2019-12-19
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
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