Eine Bildvorhersagevorrichtung wird trainiert, auf Grundlage von N vorhergehenden Bildern, die von einer Fahrzeugkamera aufgenommen wurden, sowie Fahrzeugsteuervorgängen ein vorhergesagtes Bild zu erzeugen. Ein Diskriminator wird trainiert, zwischen einem Bild, das auf P vorhergehende Bilder in einem Bildstrom folgt, und einem, das kein Folgebild ist, zu unterscheiden. Ein Steuergenerator erzeugt geschätzte Steuervorgänge auf Grundlage eines Satzes von N Bildern und die geschätzten Steuervorgänge und der Satz von N Bildern werden in die Bildvorhersagevorrichtung eingegeben. Ein vorhergesagtes Bild und der Satz von N Bildern werden in die Bildvorhersagevorrichtung eingegeben, die einen Wert ausgibt, der angibt, ob das vorhergesagte Bild korrekt ist. Eine Verlustfunktion, die auf diesem Wert und einer Differenz zwischen den Fahrzeugsteuervorgängen und den geschätzten Steuervorgängen für den Satz von N Bildern beruht, wird als Rückkopplung für das Trainieren des Steuergenerators verwendet.
An image predictor is trained to produce a predicted image based on N preceding images captured by a vehicle camera and vehicle controls. A discriminator is trained to distinguish between an image following P preceding images in an image stream and one that is not a subsequent image. A control generator generates estimated controls based on a set of N images and the estimated controls and set of N images are input to the image predictor. A predicted image and the set of N images are input to the image predictor which outputs a value indicating whether the predicted image is accurate. A loss function based on this value and a difference between the vehicle controls and the estimated controls for the set of N images is used as feedback for training the control generator.
VERWENDUNG VON TIEFER VIDEOBILDVORHERSAGE ZUM TRAINIEREN EINER STEUERUNG EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS UND VERFAHREN DAVON
2019-06-27
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
SYSTEM UND VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS
European Patent Office | 2020
|Durchführen einer autonomen Pfadnavigation unter Verwendung tiefer neuronaler Netzwerke
European Patent Office | 2018
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