Vorrichtung (30) zur Erkennung eines Fahrzeugs (C), wobei die Vorrichtung (30) mit einer Radarvorrichtung (20) kommuniziert, die elektromagnetische Wellen in Intervallen zu einem Erfassungsgebiet (S) ausstrahlt, um das Erfassungsgebiet (S) abzutasten, Reflektionswellen in den Intervallen empfängt, und basierend auf den empfangenen Reflektionswellen Daten ausgibt, wobei die elektromagnetischen Wellen eine Richtwirkung aufweisen, wobei die Fahrzeugerkennungsvorrichtung (30) aufweist:einen Prozessor (30A), der die empfangenen Daten durch Berechnung basierend auf einem vorbestimmten Berechnungsalgorithmus, der zuvor in einer Speichervorrichtung (30B) gespeichert ist, verarbeitet,wobei der Prozessor (30A) über die Berechnung funktional bereitstellt:eine stationäre Objektbestimmungseinheit (30A (S11)), die basierend auf den Reflektionswellen einen Abstand von der Radarvorrichtung (20) zu einem stationären Objekt (B) in allen Ausstrahlungsrichtungen der abgetasteten elektromagnetischen Wellen bestimmt;eine Reflektionspunktbestimmungseinheit (30A (S12, S13)), die basierend auf den Abständen, die in allen Ausstrahlungsrichtungen bestimmt werden, und den Reflektionswellen in allen Ausstrahlungsrichtungen, Positionen der Reflektionspunkte bestimmt, welche die elektromagnetischen Wellen reflektieren, wobei Positionen näher zu der Radarvorrichtung (20) als zu dem stationären Objekt (B) liegen;eine Reflektionspunktgruppenbestimmungseinheit (30A (S14)), die aus den bestimmten Reflektionspunkten eine gemeinsame Reflektionspunktgruppe bestimmt, die als eine Gruppe von Reflektionspunkten (G1) definiert ist, die zu einem gemeinsamen Fahrzeug gehören;eine schwache Reflektionsbestimmungseinheit (30A (S15, S16)), die schwache Reflektionsrichtungen bestimmt, die als Ausstrahlungsrichtungen der elektromagnetischen Wellen definiert sind, in denen die Reflektionswellen eine niedrigere Intensität als einen Schwellwert aufweisen;eine kontinuierliche Reflektionserfassungsbestimmungseinheit (30A (S16)), die aus den bestimmten schwachen Reflektionsrichtungen eine oder mehrere kontinuierliche Reflektionsrichtungen bestimmt, die in einer Abtastrichtung in den Intervallen zu den Ausstrahlungsrichtungen der elektromagnetischen Wellen zu der gemeinsamen Reflektionspunktgruppe kontinuierlich sind; undeine Punktgruppenerzeugungseinheit (30A (S17, S18)), die basierend auf einer Annahme, dass das Fahrzeug (C) in einer Ebene, die alle Ausstrahlungsrichtungen der elektromagnetischen Wellen und die bestimmte gemeinsame Reflektionspunktgruppe umfasst, eine rechteckige Kontur aufweist, die gemeinsame Reflektionspunktgruppe durch schwache Reflektionspunkte, die als zu dem gemeinsamen Fahrzeug zugehörig eingeschätzt sind, ergänzt, wobei die Punktgruppenerzeugungseinheit (30A (S17, S18)) dazu ausgestaltet ist,i) zu bestimmen, ob die kontinuierlichen Reflektionsrichtungen zwischen zwei Ausstrahlungsrichtungen der Ausstrahlungsrichtungen der elektromagnetischen Wellen, die zu den Reflektionspunkten ausgestrahlt werden, die in der gemeinsamen Reflektionspunktgruppe enthalten sind, existieren oder nicht, und,ii) Reflektionspunkte, die in einem Raum zwischen den zwei Ausstrahlungsrichtungen liegen, durch die schwachen Reflektionspunkte zu ergänzen, wenn die kontinuierlichen Reflektionsrichtungen zwischen zwei Ausstrahlungsrichtungen existieren, derart, dass die schwachen Reflektionspunkte an Überschneidungen ergänzt werden, die zwischen einer ersten linearen Annäherungslinie und den jeweiligen kontinuierlichen Reflektionsrichtungen erzeugt werden, wobeidie erste lineare Annäherungslinie als eine lineare Linie angenähert ist, die an Reflektionspunkten vorbeiläuft, die i) auf einer beliebigen Seite der rechteckigen Kontur des Objekts positioniert sind, und ii) in allen Reflektionspunkten, die in der gemeinsamen Reflektionspunktgruppe enthalten sind, umfasst sind.

    A method and apparatus for vehicle recognition are provided, which are combined with a radar apparatus scanning a detection area with electromagnetic waves. Data derived from reflection waves are outputted from the radar apparatus to the vehicle recognizing apparatus to detect a vehicle in the detection area. The vehicle recognizing apparatus is provided with a processor performing a process for the recognition on calculation of the received data for the recognition of vehicles. In the process, weak-refection directions providing weak-reflection points on a vehicle are determined which are defined as radiation directions of the electromagnetic waves in which the reflection waves have intensities lower than a threshold. A common reflection point group defined as a group of reflection points belonging to the same vehicle is supplemented with the weak-reflection points for completing the common reflection point group.


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    Title :

    Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Fahrzeugen unter Verwendung einer Laserstrahlabtastung


    Contributors:

    Publication date :

    2024-08-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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