Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lenken eines Fahrzeugs (2), das ein Lenksystem (12) mit einem Lenkrad (14) und eine vordere Achse (4) sowie eine hintere Achse (8) mit Rädern (6, 10) aufweist, wobei vorgesehen ist, dass eine Richtung des Fahrzeugs (2) von einem Fahrer des Fahrzeugs (2) durch Einstellen eines Lenkradwinkels des Lenkrads (14) manuell eingestellt wird, wodurch für die Räder (6, 10) von mindestens einer der Achsen (4, 8) ein Lenkwinkel eingestellt wird, der sich aus dem Lenkradwinkel zuzüglich eines Überlagerungswinkels ergibt, wobei von einer automatisch einstellbaren Lenkübersetzung für Räder (6, 10) von mindestens einer der Achsen (4, 8) ein Verhältnis des Lenkradwinkels zu dem Lenkwinkel für die Räder (6, 10) festlegt wird, wobei das Fahrzeug (2) mit einer Geschwindigkeit mit einem ersten Wert in eine Kurve (22) auf einer Kreisbahn mit einem Radius fährt, wobei von dem Fahrer ein Lenkradwinkel eingestellt wird, wobei von einem Lenksystem (12) unter Berücksichtigung einer Kennlinie für einen Zusammenhang des Überlagerungswinkels und der Geschwindigkeit automatisch ein von dem ersten Wert der Geschwindigkeit abhängiger Überlagerungswinkel eingestellt wird, wobei mindestens ein Fall unter zwei möglichen Fällen berücksichtigt wird, wobei bei konstant gehaltenem Lenkradwinkel in einem ersten Fall der Überlagerungswinkel und die Lenkübersetzung von dem Lenksystem (12) konstant gehalten werden, und/oder wobei in einem zweiten Fall von dem Lenksystem (12) die Lenkübersetzung in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit automatisch verändert wird und der Radius der Kreisbahn konstant gehalten wird.
A method for steering a vehicle that comprises a steering system with a steering wheel and a front axle as well as a rear axle with wheels, wherein it is provided that a direction of the vehicle is adjusted manually by a driver of the vehicle by adjustment of a steering wheel angle of the steering wheel, as a result of which, for the wheels of at least one of the axles, a steering angle is adjusted, which is obtained from the steering wheel angle plus a superposition angle, wherein, through an automatically adjustable steering ratio for the wheels of at least one of the axles, a ratio of the steering wheel angle to the steering angle for the wheels is set, wherein the vehicle travels into a curve on a circular path with a radius at a speed with a first value, wherein a steering wheel angle is adjusted by the driver.
Verfahren und Lenksystem zum Lenken eines Fahrzeugs
2019-05-23
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2024
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