Verfahren zum Lenken eines Fahrzeugs (2), das eine vordere Achse (4) mit lenkbaren Rädern (8), eine hintere Achse (6) mit lenkbaren Rädern (10), ein von einem Fahrer bedienbares Lenkrad (12) und mindestens ein automatisches Lenkmodul (16) aufweist, wobei für den Fall, dass das Fahrzeug (2) übersteuert, ein Übersteuerindex für eine Intensität eines Übersteuerns anhand mindestens einer Betriebsgröße des Fahrzeugs (2) ermittelt wird, wobei ein von einem Fahrer mit dem Lenkrad (12) manuell eingestellter Lenkwinkel ermittelt wird, wobei ein Regler (20) auf einem invertierten Einspurmodell des Fahrzeugs (2) basiert, wobei von dem Regler (20) abhängig von dem von dem Fahrer manuell eingestellten Lenkwinkel und der Intensität des Übersteuerns zusätzlich mindestens ein automatischer Lenkwinkel für die Räder (8, 10) mindestens einer Achse (4, 6) eingeregelt wird, der von dem mindestens einen automatischen Lenkmodul (16) für die Räder (8, 10) der mindestens einen Achse (4, 6) eingestellt wird, wobei ein Sollwert der mindestens einen Betriebsgröße anhand eines Einspurmodells des Fahrzeugs (2) berechnet wird.
Verfahren und Lenksystem zum Lenken eines Fahrzeugs
2021-12-09
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
European Patent Office | 2024
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