Verfahren zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines rückwärts an einen Anhänger (2) heranfahrenden Kraftfahrzeugs (1), mit den Schritten:- Erfassen einer Kugelkopfkupplung (5) des Anhängers (2) anhand eines mittels einer Kamera des Kraftfahrzeugs (1) aufgezeichneten Kamerabilds (10);- Eingrenzen des Kamerabilds (10) auf einen Bildausschnitt (12), in welchem sich die Kugelkopfkupplung (5) befindet; gekennzeichnet durch folgende weiteren Schritte:- Detektieren wenigstens einer gekrümmten Vorderkante (7) der Kugelkopfkupplung (5) innerhalb des eingegrenzten Bildausschnitts (12);- Bestimmen der Einrastposition (P) für einen fahrzeugseitigen Kugelkopf (6) anhand der wenigstens einen detektierten gekrümmten Vorderkante (7, 13) der Kugelkopfkupplung (5), wobei eine Krümmung der wenigstens einen Vorderkante (7) ermittelt und die Einrastposition (P) in Abhängigkeit von der ermittelten Krümmung bestimmt wird, wobei anhand der ermittelten Krümmung der wenigstens einen Vorderkante (7) ein Mittelpunkt der Vorderkante (7, 13) bestimmt und dieser als die Einrastposition (P) für den fahrzeugseitigen Kugelkopf (6) festgelegt wird.

    A method for assisting a coupling process of a transportation vehicle reversing toward a trailer which includes detecting a ball head coupling of the trailer based on a camera image recorded by a camera of the transportation vehicle, limiting the camera image to an image detail in which the ball head coupling is disposed, detecting at least one curved front edge of the ball head coupling within the limited image detail, and determining the engagement position fir a vehicle-side ball head based on the at least one detected curved front edge of the ball head coupling. A trailer coupling assistant for a transportation vehicle.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Verfahren und Anhängerankuppelassistent zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines rückwärts an einen Anhänger heranfahrenden Kraftfahrzeugs, sowie Kraftfahrzeug


    Contributors:

    Publication date :

    2023-10-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60D Fahrzeugverbindungen , VEHICLE CONNECTIONS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion