Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Berechnen einer Bewegungsbahn (3) eines Fahrzeuges (100). Dabei erfolgt ein Definieren einer Startposition (1) und einer Zielposition (2) des Fahrzeuges (100), ein Erzeugen einer Anzahl von möglichen Bewegungsbahnen (3), welche die Startposition (1) und die Zielposition (2) exakt miteinander verbinden, wobei für jede mögliche Bewegungsbahn (3) unterschiedliche Bahnelemente in unterschiedlicher Weise miteinander verknüpft werden, um die Startposition (1) und die Zielposition (2) des Fahrzeuges (100) miteinander zu verbinden, wobei die Bahnelemente so miteinander verknüpft werden, dass eine mögliche Bewegungsbahn (3) an einem Verknüpfungspunkt (13) zwischen zwei Bahnelementen nur dann einen unstetigen Krümmungsverlauf aufweisen darf, wenn die mögliche Bewegungsbahn (3) an dem Verknüpfungspunkt (13) einen Richtungswechsel des Fahrzeuges (100) beschreibt, und ein Auswählen einer Bewegungsbahn (3) aus den möglichen Bewegungsbahnen (3) basierend auf einer Eigenschaft der möglichen Bewegungsbahnen (3).
A method and a device for calculating a trajectory of a vehicle. In this context, a starting position and a target position of the vehicle are defined; a number of possible trajectories, which precisely interconnect the starting position and the target position, are generated, for each possible trajectory, different path elements being interlinked in different ways to interconnect the starting position and the target position of the vehicle, the path elements being interlinked in such a manner, that a possible trajectory may only have a discontinuous curvature characteristic at a node between two path elements, if the possible trajectory traces a change of direction of the vehicle at the node; and a trajectory is selected from the possible trajectories on the basis of a characteristic of the possible trajectories.
Verfahren und Vorrichtung zum Berechnen einer Bewegungsbahn eines Fahrzeuges
2019-01-17
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BERECHNEN EINER BEWEGUNGSBAHN EINES FAHRZEUGES
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