Verfahren zum Vorhersagen einer Bewegungsbahn eines Anhängers, wobei die nachfolgend als Anhängerpfad bezeichnete Bewegungsbahn dem Fahrer eines Fahrzeuges (1), an welchem ein Anhänger (4) angebracht ist, angezeigt wird und wobei der Anhängerpfad als Überlagerung in einem Sichtfeld einer am Fahrzeug (1) montierten Videokamera (5, 6, 7) angezeigt wird, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:Ermitteln eines Anhängungswinkels (θt) zwischen dem Fahrzeug (1) und dem Anhänger (4);Ermitteln einer Anhängungslänge (H) zwischen einer Achse des Anhängers (4) und einem Verbindungspunkt, an welchem der Anhänger (4) an dem Fahrzeug (1) angebracht ist; dadurch gekennzeichnet, dassdas Berechnen eines Wenderadius (R) anhand der Beziehung:R=H/θt,erfolgt, wobei vorhergesagt wird, dass der Anhänger (4) einem Kreisumfang eines Kreises vom Radius (R) folgt, und dass das Ermitteln der Anhängungslänge (H) folgende Schritte umfasst:Fahren der Fahrzeug-Anhänger-Kombination auf einem kreisförmigen Pfad unter Messung eines Lenkwinkels (θs) des Fahrzeugs (1),Berechnen des Wenderadius (R) des kreisförmigen Anhängerpfades aus dem Lenkwinkel (θs) und auf Basis der Abmessungen des Fahrzeugs (1),Messen des Anhängungswinkels (θt), undBerechnen der Anhängungslänge (H) anhand der Beziehung:H=R*θt.
A vehicle 1 towing a trailer 4 is fitted with three video cameras 5, 6, 7 fitted to the rear of the vehicle and on each door mirror. A view from any camera can be presented to the driver on a display 11. A predicted trailer path, calculated in a computing unit 10, is also presented to the driver on the display 11 as guide lines overlaid on the camera view. The computing unit 10 is also configured to calculate a hitch angle by tracking the position of a trailer-mounted marker in the camera view.
Verfahren zum Vorhersagen einer Bewegungsbahn eines Anhängers
2021-06-24
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60D Fahrzeugverbindungen , VEHICLE CONNECTIONS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BERECHNEN EINER BEWEGUNGSBAHN EINES FAHRZEUGES
European Patent Office | 2019
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