Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen einer Fahrtrajektorie eines Fahrzeugs (10), aufweisend die Verfahrensschritte:a) Durchführen einer Umfeldbeobachtung durch wenigstens einen Sensor (28) eines Fahrunterstützungssystems des Fahrzeugs (10) unter Bereitstellung von Sensordaten, welche das Fahrzeugumfeld beschreiben; wobei die Umfeldbeobachtung umfasst:a1) Ermitteln, ob in dem Fahrzeugumfeld in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10) ein erstes bodennahes Hindernis (20) vorliegt,a2) Ermitteln, ob in dem Fahrzeugumfeld in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10) ein zweites bodennahes Hindernis (22) vorliegt, das in Fahrtrichtung hinter dem ersten bodennahen Hindernis (20) vorliegt und das höher ist, als das erste bodennahe Hindernis (20);a3) Ermitteln, ob das Fahrzeug (10) das erste bodennahe Hindernis (20) überfahren kann,a4) Ermitteln, ob das Fahrzeug (10) das zweite bodennahe Hindernis (22) überfahren kann; undb) Erstellen einer initialen Fahrtrajektorie unter Berücksichtigung der Ergebnisse der Verfahrensschritte a1) bis a4).
Verfahren zum Erzeugen einer Fahrtrajektorie eines Fahrzeugs
2019-05-23
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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