Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines Hindernisses (4) in einem Umgebungsbereich (3) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem von einer Auswerteeinrichtung (12) des Kraftfahrzeugs (1) folgende Schritte durchgeführt werden:- Empfangen von Ultraschallsensordaten zumindest eines Ultraschallsensors (6) des Kraftfahrzeugs (1) und von zumindest einem Kamerabild zumindest einer Kamera (7) des Kraftfahrzeugs (1),-Erkennen des Hindernisses (4) sowie Bestimmen einer Position des Hindernisses (4) anhand der Ultraschallsensordaten,-Verifizieren des anhand der Ultraschallsensordaten erkannten Hindernisses (4) anhand des zumindest einen Kamerabildes,- Bestimmen eines ersten Freiraumes (18) durch Auswerten des zumindest einen Kamerabildes hinsichtlich eines ersten Kriteriums und Bestimmen eines zweiten Freiraumes (19) durch Auswerten des zumindest einen Kamerabildes hinsichtlich eines zweiten Kriteriums, wobei durch die Freiräume (18, 19) ein hindernisloser Teilbereich (13) in dem Umgebungsbereich (3) beschrieben wird,-Bestimmen einer ersten räumlichen Begrenzung (23) des ersten Freiraumes (18) und einer zweiten räumlichen Begrenzung (24) des zweiten Freiraumes (19),- Verifizieren des Hindernisses (4), falls die erste räumliche Begrenzung (23), die zweite räumliche Begrenzung (24) und die Position höchstens um einen vorbestimmten Schwellwert voneinander abweichen.Die Erfindung betrifft außerdem eine Auswerteeinrichtung (12), ein Fahrerassistenzsystem (2) sowie ein Kraftfahrzeug (1).
Verfahren zum Erkennen eines Hindernisses in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs, Auswerteeinrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
2019-01-17
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2018
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