Verfahren zum Erfassen eines Verkehrsumfeldes einer mobilen Einheit (1), bei demmittels einer Erfassungseinheit (3) Datensätze mit Datenpunkten erfasst werden, wobei jedem Datensatz ein Zeitpunkt zugeordnet wird;für die erfassten Datensätze jeweils Landmarkenbeobachtungen bestimmt werden, wobei den Landmarkenbeobachtungen Landmarkenparameter und Objektklassen zugeordnet sind; wobeidie Landmarkenbeobachtungen anhand der ihnen zugeordneten Objektklassen als punktbasierte, linienbasierte oder polylinienbasierte Objekte klassifiziert werden;anhand der bestimmten Landmarkenbeobachtungen Umfeldmodelldaten erzeugt werden, wobei die Umfeldmodelldaten eine Beschreibung des Verkehrsumfeldes umfassen;anhand der Umfeldmodelldaten Abstandsberechnungen für Landmarkenbeobachtungen anhand ihrer Objektklasse und ihrer Landmarkenparameter durchgeführt werden, wobei Abstandswerte für die Landmarkenbeobachtungen bestimmt werden, wobei anhand der Abstandswerte die Landmarkenbeobachtungen bestimmten Landmarken zugeordnet werden; wobeibei den Abstandsberechnungen- für punktbasierte Objekte eine Mahalanobis-Distanz bestimmt wird,- für linienbasierte Objekte eine modifizierte Mahalanobis-Distanz anhand der Start- und Endpositionen bestimmt wird und- für polylinienbasierte Objekte eine von den polylinienbasierten Objekten eingeschlossene Fläche bestimmt wird, wobei zunächst eine Projektion von Linienzügen aufeinander durchgeführt wird und die Linienzüge so abgeschnitten werden, dass nur diejenigen Abschnitte der Linienzüge weiter verarbeitet werden, die jeweils einem Abschnitt eines anderen Linienzugs gegenüberliegen;den Umfeldmodelldaten Wahrscheinlichkeiten zugeordnet werden, wobei die Wahrscheinlichkeiten angeben, mit welcher Sicherheit eine reale Landmarke erfasst wurde und die zugeordneten Wahrscheinlichkeiten anhand der Landmarkenbeobachtungen verändert werden,die Umfeldmodelldaten anhand der den Landmarkenbeobachtungen zugeordneten Wahrscheinlichkeiten aktualisiert werden; unddie Umfeldmodelldaten ausgegeben werden.


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    Title :

    Verfahren und System zum Erfassen eines Verkehrsumfeldes einer mobilen Einheit


    Contributors:
    STESS MAREK (author)

    Publication date :

    2025-03-20


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06V



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