Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen und zur Klassifizierung eines Objekts (O) mittels einer Sensorvorrichtung (2, 2a, 2b) auf Basis einer Belegungskarte (7), die eine mehrere gitterförmig angeordnete Zellen (8, 8a, 8b, 8c) aufweist, denen jeweils ein festgelegter Ortsbereich (9) zugeordnet ist, wobei in vorbestimmten Zeitschritten ein Teil der Umgebung (3) abgetastet wird und eine einer jeweiligen Zelle (8, 8a, 8b, 8c) zugeordnete Belegungswahrscheinlichkeit erhöht wird, wenn ein Scanpunkt (P) in einem zu einer jeweiligen Zelle (8, 8a, 8b, 8c) zugeordneten Ortsbereich (9) erfasst wird. Weiterhin werden zur Ermittlung einer Gesamtbelegungswahrscheinlichkeit für eine jeweilige Zelle (8, 8a, 8b, 8c) die Belegungswahrscheinlichkeiten jeweils nach jedem Zeitschritt mit einer Zerfallsfunktion multipliziert. Unter der Voraussetzung, dass die Gesamtbelegungswahrscheinlichkeit für zumindest eine erste der Zellen (8, 8a, 8b, 8c) von Null verschieden ist, wird ein Objekt (O) erfasst, welches als statisch oder dynamisch in Abhängigkeit von einem auf Basis der Gesamtbelegungswahrscheinlichkeiten in einem vorbestimmten die erste Zelle (8, 8a, 8b, 8c) umfassenden Bereich bestimmten Wahrscheinlichkeitsverlauf (16, 17, 18, 19, 20) klassifiziert.
The invention relates to a method for detecting and classifying an object (O) by means of a sensor apparatus (2, 2a, 2b) on the basis of an occupancy map (7) having a plurality of cells (8, 8a, 8b, 8c) which are arranged in the form of a grid and are each assigned a defined local area (9), wherein a part of the environment (3) is scanned in predetermined time steps and an occupancy probability assigned to a particular cell (8, 8a, 8b, 8c) is increased if a scan point (P) is detected in a local area (9) assigned to a particular cell (8, 8a, 8b, 8c). Furthermore, in order to determine an overall occupancy probability for a particular cell (8, 8a, 8b, 8c), the occupancy probabilities are each multiplied by a random function after each time step. Provided that the overall occupancy probability for at least a first of the cells (8, 8a, 8b, 8c) differs from zero, an object (O) is detected, which object is classified as static or dynamic on the basis of a probability profile (16, 17, 18, 19, 20) determined on the basis of the overall occupancy probabilities in a predetermined area comprising the first cell (8, 8a, 8b, 8c).
Verfahren zum Erfassen und zur Klassifizierung eines Objekts mittels zumindest einer Sensorvorrichtung auf Basis einer Belegungskarte, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
2018-05-24
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2016
|European Patent Office | 2019
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