Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer jeweiligen Grenze (8) zumindest eines Objekts (7) in einem Umgebungsbereich (5) eines Kraftfahrzeugs (1) anhand von Sensordaten eines optischen Sensors (3) einer Sensorvorrichtung (2) des Kraftfahrzeugs (1), wobei mittels einer Bildverarbeitungseinrichtung (4) der Sensorvorrichtung (2) folgende Schritte durchgeführt werden. Es wird eine Punktwolke (11) mit einer Mehrzahl von Punkten (10) anhand der Sensordaten bestimmt und die Punktwolke (11) wird in ein Draufsichtbild (13) transformiert, welches den Umgebungsbereich (5) des Kraftfahrzeugs (1) darstellt. Es werden mit der Bildverarbeitungseinrichtung (4) in dem Draufsichtbild (13) folgende Schritte durchgeführt. Ein Bezugspunkt (14) wird in dem Draufsichtbild (13) bestimmt, welcher eine Position des optischen Sensors (3) beschreibt und das Draufsichtbild (13) wird in eine Mehrzahl von Segmenten (15) ausgehend von dem Bezugspunkt (14) aufgeteilt. Weiterhin wird ein jeweiliger Auswahlpunkt (9) aus den Punkten (10) der Punktwolke (11) in dem jeweiligen Segment (15) ermittelt, wobei der jeweilige Auswahlpunkt (9) in dem Segment (15) im Vergleich zu den anderen Punkten (10) der Punktwolke (11) in dem Segment (15) den geringsten Abstand zu dem Bezugspunkt (14) aufweist. Die jeweilige Grenze (8) des zumindest einen Objekts (7) wird anhand der jeweils ermittelten Auswahlpunkte (9) bestimmt.
The invention relates to a method for determining a respective boundary (8) of at least one object (7) in an environmental region (5) of a motor vehicle (1) based on sensor data of an optical sensor (3) of a sensor device (2) of the motor vehicle (1), wherein the following steps are performed by means of an image processing device (4) of the sensor device (2). A point cloud (11) with a plurality of points (10) is determined based on the sensor data and the point cloud (11) is transformed into a plan view image (13), which represents the environmental region (5) of the motor vehicle (1). With the image processing device (4), the following steps are performed in the plan view image (13). A reference point (14) is determined in the plan view image (13), which describes a position of the optical sensor (3), and the plan view image (13) is divided into a plurality of segments (15) starting from the reference point (14). Furthermore, a respective selection point (9) from the points (10) of the point cloud (11) is determined in the respective segment (15), wherein the respective selection point (9) in the segment (15) has the lowest distance to the reference point (14) compared to the other points (10) of the point cloud (11) in the segment (15). The respective boundary (8) of the at least one object (7) is determined based on the respectively determined selection points (9).
Verfahren zum Ermitteln einer jeweiligen Grenze zumindest eines Objekts, Sensorvorrichtung, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
2015-11-26
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2018
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