Multikopter aufweisend:- eine Anzahl N Elektromotoren MOTzum Antrieb von N Propellern PROP, mit n= 1,2,...N und N≥2,- eine erste Schnittstelle (101) zur Bereitstellung von ersten Parametern P1 umfassend: eine 3D-Position r= (x,y,z) des Schwerpunktes B des Multikopters, die Zeitableitungen: ṙund r̈, eine 3D-Orientierung o= (α, β, γ) des Multikopters sowie deren Zeitableitung ȯ,- eine zweite Schnittstelle (102) zur Bereitstellung einer von den Propellern PROPjeweils aktuell erzeugten aerodynamischen Leistung P,- eine erste Einheit (103), die auf Basis der ersten Parameter P1, auf Basis eines bereitgestellten Modells M1 zur Beschreibung einer Dynamik des Multikopters, und einer auf Basis des Modells M1 ermittelten Schätzung eines auf den Multikopter extern einwirkenden Kraftwinders τHorizontalkomponenten (v,v) einer Relativgeschwindigkeit v:= (v, v,v)des Multikopters zur Luft ermittelt,- eine zweite Einheit (104), die auf Basis der ermittelten Horizontalkomponenten (v, v) sowie auf Basis der aerodynamischen Leistung Pdie Vertikalkomponente (v) der Relativgeschwindigkeit vermittelt,- eine dritte Einheit (105), die auf Basis der ermittelten Horizontalkomponenten (v,v), der Vertikalkomponente (v) sowie auf Basis der Parameter P1 die Windgeschwindigkeit vin einem Inertialsystem ermittelt,- eine Speichereinheit (106) zur Speicherung der für die Orte rermittelten Windgeschwindigkeiten v(r) = (v(r),v(r),v(r)) und/oder eine Übertragungseinheit (107) zur drahtlosen Übertragung der Windgeschwindigkeit v(r) an einen Empfänger.
A multicopter including motors driving propellers, a first interface providing parameters including: a position of a center of gravity of the multicopter, time derivatives, an orientation of the multicopter and its time derivative; a second interface providing power generated by respective propellers; a first unit, based on the parameters, a provided model that describes dynamics of the multicopter, and an estimation of a force wrench acting externally on the multicopter, the estimation based on based on the model, determines horizontal components of a relative speed of the multicopter in relation to air; a second unit which, based on the horizontal components and power, determines a vertical component of the relative speed; a third unit which, based on the horizontal components, vertical component, and parameters, determines a wind speed in an inertial system; and a storage unit to store wind speeds and/or a transmission unit to wirelessly transmit the wind speeds.
Windmessung mittels eines Multikopters
2018-12-27
Patent
Electronic Resource
German
Satelliten-scatterometer zur windmessung
Elsevier | 1983
|Windmessung — Verlässliche Winddaten für die Ems-Passage
Online Contents | 2014
Notbremsen eines Kraftfahrzeugs mittels eines Doppelkupplungsgetriebes
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