Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Manövrieren eines Kraftfahrzeugs (1) in eine Parklücke, bei welchem von einem Startpunkt (11) zu einem Zielpunkt (12) in der Parklücke eine Einparktrajektorie (9) bestimmt wird, wobei die Einparktrajektorie (9) aus Kreisbögen (13, 13'), Linien (14, 14') und Klothoiden (17) zusammengesetzt ist, und das Kraftfahrzeug (1) entlang der bestimmten Einparktrajektorie (9) in die Parklücke manövriert wird, wobei eine Hilfstrajektorie (10) mit mehreren Abschnitten von dem Startpunkt (11) zum dem Zielpunkt (12) bestimmt wird, wobei die Hilfstrajektorie (10) als die Abschnitte Kreisbögen (13, 13') und Linien (14, 14') aufweist, für benachbarte Abschnitte ein jeweiliger Übergangsbereich (16) definiert wird und für die jeweiligen Übergangsbereiche (16) eine Klothoide (17) bestimmt wird, wobei die Einparktrajektorie (9) aus der Hilfstrajektorie (10), bei welcher die jeweiligen Übergangsbereiche (16) durch die Klothoiden (17) ersetzt sind, bestimmt wird.
Verfahren zum Manövrieren eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke mit Bestimmung einer Einparktrajektorie, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
2017-11-30
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2017
|