Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bewegungsabschätzung zwischen zwei Bildern eines Umgebungsbereichs (9) eines Kraftfahrzeugs (1), die von einer Kamera (4) des Kraftfahrzeugs (1) aufgenommen werden, wobei die folgenden Schritte durchgeführt werden: a) Bestimmen von mindestens zwei Bildbereichen eines ersten Bildes als mindestens zwei erste Blöcke (B) im ersten Bild, b) für jeden ersten Block (B) Definieren eines jeweiligen Suchbereichs in einem zweiten Bild zum Durchsuchen des jeweiligen Suchbereichs im zweiten Bild nach einem zu dem jeweiligen ersten Block (B) korrespondierenden zweiten Block (B); c) Bestimmen einer Kostenoberfläche (18) für jeden ersten Block (B) und seinen jeweiligen Suchbereich; d) Bestimmen einer gemittelten Kostenoberfläche (19) für einen der mindestens zwei ersten Blöcke (B) auf der Basis der Kostenoberflächen (18); d) Identifizieren eines Bewegungsvektors (v) für den einen der ersten Blöcke (B), der eine Bewegung einer Position des ersten Blocks (B) im ersten Bild und des entsprechenden zweiten Blocks (B) im zweiten Bild beschreibt. Die Erfindung betrifft auch eine Rechenvorrichtung (3), ein Fahrerassistenzsystem (2) sowie ein Kraftfahrzeug (1).

    The invention relates to a method for motion estimation between two images of an environmental region (9) of a motor vehicle (1) captured by a camera (4) of the motor vehicle (1), wherein the following steps are performed: a) determining at least two image areas of a first image as at least two first blocks (B) in the first image, b) for each first block (B), defining a respective search region in a second image for searching the respective search region in the second image for a second block (B) corresponding to the respective first block (B); c) determining a cost surface (18) for each first blocks (B) and its respective search region; d) determining an averaged cost surface (19) for one of the at least two first blocks (B) based on the cost surfaces (18); d) identifying a motion vector (v) for the one of the first blocks (B) describing a motion of a location of the first block (B) in the first image and the corresponding second block (B) in the second image. The invention also relates to a computing device (3), a driver assistance system (2) as well as a motor vehicle (1).


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    Title :

    Verfahren zur Bewegungsabschätzung zwischen zwei Bildern eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs, Rechenvorrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug


    Contributors:

    Publication date :

    2017-09-21


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR