Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines Ausweichmanövers (AWM) mit einem Nutzfahrzeug-Gespann (100), mit mindestens den folgenden Schritten: – Erfassen, ob eine Kollision zwischen dem Nutzfahrzeug-Gespann (100) und einem Kollisionsobjekt (200) droht; – Ermitteln einer Ausweichtrajektorie (AT_0) falls eine Kollision erkannt wurde; – Ermitteln eines Soll-Lenkwinkels anhand der Ausweichtrajektorie (AT_0) und Ansteuern eines aktiven Lenksystems in Abhängigkeit des ermittelten Soll-Lenkwinkels derartig, dass sich das Nutzfahrzeug-Gespann (100) entlang der Ausweichtrajektorie (AT_0) von einer Ausgangs-Fahrspur auf eine Ziel-Fahrspur bewegt zum Durchführen des Ausweichmanövers; – Ermitteln einer Fahrzeug-Soll-Verzögerung und Ansteuern eines elektronischen Bremssystems in Abhängigkeit der Fahrzeug-Soll-Verzögerung zum Abbremsen des Nutzfahrzeug-Gespanns (100) während der Durchführung des Ausweichmanövers. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, während der Durchführung des Ausweichmanövers eine Querbeschleunigung (aLat) des Nutzfahrzeug-Gespanns (100) zu ermitteln, wobei – der Soll-Lenkwinkel begrenzt wird, falls die Querbeschleunigung (aLat) eine maximale Querbeschleunigung (aLatMax) erreicht oder überschreitet, und/oder – die Fahrzeug-Soll-Verzögerung auf eine maximale Fahrzeug-Soll-Verzögerung begrenzt wird, falls eine Gesamtbeschleunigung (aTot) des Nutzfahrzeug-Gespanns (100) eine maximale Gesamtbeschleunigung (aTotMax) erreicht oder überschreitet.
A method for performing an evasive maneuver with a commercial vehicle-trailer combination includes ascertaining that a collision between the commercial vehicle-trailer combination and a collision object is impending. The method further includes determining an evasion trajectory by which the commercial vehicle-trailer combination can evade the collision object without coming into contact with the collision object, determining a desired steering angle based on the evasion trajectory and activating an active steering system of the commercial vehicle-trailer combination in dependence on the determined desired steering angle such that the commercial vehicle-trailer combination moves along the evasion trajectory from a starting traffic lane to a target traffic lane so as to perform the evasive maneuver. The method additionally includes determining a desired vehicle deceleration and initiating an electronic braking system of the commercial vehicle-trailer combination in dependence on the desired vehicle deceleration so as to brake the commercial vehicle-trailer combination.
Verfahren zum Durchführen eines Ausweichmanövers mit einem Nutzfahrzeug-Gespann, sowie Notausweichsystem
2018-03-22
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2018
|Verfahren zum Betrieb eines Nutzfahrzeug-Gespanns, und Nutzfahrzeug-Gespann
European Patent Office | 2023
|VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES NUTZFAHRZEUG-GESPANNS, UND NUTZFAHRZEUG-GESPANN
European Patent Office | 2023
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