Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Steuerung zumindest eines Folgefahrzeugs (2), bei dem für ein Scout-Fahrzeug (1) eine Scout-Trajektorie (201) erzeugt wird und das Scout-Fahrzeug (1) entlang der Scout-Trajektorie (201) geführt wird. Dabei werden mittels Scout-Sensoren (11) Scout-Umgebungsdaten (202) erfasst und es wird für das Folgefahrzeug (2) eine Soll-Trajektorie (201) erzeugt. Ferner werden mittels Folgefahrzeug-Sensoren (21) Folgefahrzeug-Umgebungsdaten (203) erfasst. Anhand der Scout-Trajektorie (201) werden Referenz-Trajektoriendaten erzeugt und anhand der Scout-Umgebungsdaten (202) werden Referenz-Umgebungsdaten erzeugt. Die Referenz-Trajektoriendaten und die Referenz-Umgebungsdaten werden an das Folgefahrzeug (2) übertragen. Durch einen Trajektorienvergleich wird anhand der erzeugten Soll-Trajektorie (204) und der übertragenen Referenz-Trajektoriendaten eine Trajektorienähnlichkeit bestimmt, wobei durch einen Umgebungsdatenvergleich anhand der erfassten Folgefahrzeug-Umgebungsdaten (203) und der übertragenen Referenz-Umgebungsdaten eine Umgebungsähnlichkeit bestimmt wird und in Abhängigkeit von der Trajektorienähnlichkeit und der Umgebungsähnlichkeit eine automatische Steuerung des Folgefahrzeugs (2) entlang der Soll-Trajektorie (204) aktiviert wird. Die Erfindung betrifft ferner ein System zur automatischen Steuerung zumindest eines Folgefahrzeugs (2) mit einem Scout-Fahrzeug (1).
A method and system for automatically controlling at least one following vehicle, where a scout trajectory is produced for a scout vehicle and the scout vehicle is guided along the scout trajectory. Scout environmental data are captured by scout sensors and a desired trajectory is produced for the following vehicle. Following vehicle environmental data are captured by following vehicle sensors. Reference trajectory data are produced based on the scout trajectory and reference environmental data are produced based on the scout environmental data. The reference trajectory data and the reference environmental data are transmitted to the following vehicle. A trajectory similarity is determined by a trajectory comparison of the desired trajectory produced and the transmitted reference trajectory data, an environment similarity is determined by an environmental data comparison of the captured following vehicle environmental data and the transmitted reference environmental data.
Verfahren und System zur automatischen Steuerung eines Folgefahrzeugs mit einem Scout-Fahrzeug
2017-06-22
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN UND SYSTEM ZUR AUTOMATISCHEN STEUERUNG EINES FOLGEFAHRZEUGS MIT EINEM SCOUT-FAHRZEUG
European Patent Office | 2020
|VERFAHREN UND SYSTEM ZUR AUTOMATISCHEN STEUERUNG EINES FOLGEFAHRZEUGS MIT EINEM SCOUT-FAHRZEUG
European Patent Office | 2020
|Verfahren und System zur automatischen Steuerung eines Folgefahrzeugs mit einem Scout-Fahrzeug
European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2021
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