Verfahren zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs (50), umfassend die folgenden Schritte:Bereitstellen von Umfelddaten (7),Erkennen von Objekten (113) in den Umfelddaten (7) durch eine Umfeldwahrnehmungseinrichtung (2),Auswählen eines aktuellen Szenarios (12, 100) aus einer bereitgestellten Menge von bekannten Szenarien (12, 100) durch eine Szenario-Interpretationseinrichtung (3) auf Grundlage der erkannten Objekte (113), wobei ein Szenario (12, 100) elementare Situationen (13, 101, 101.1, 101.2, 101.2, 101.3, 101.4, 101.5, 101.6, 101.7, 101.X) aufweist, und wobei jeder elementaren Situation (13, 101, 101.1, 101.2, 101.2, 101.3, 101.4, 101.5, 101.6, 101.7, 101.X) als Attribute (108) zumindest ein Überwachungsbereich (110.1, 110.2, 110.2, 110.3, 110.4, 110.5, 110.6, 110.7) und ein Freigabekriterium (114) zugeordnet sind,ferner nacheinander für jede der elementaren Situationen (13, 101, 101.1, 101.2, 101.2, 101.3, 101.4, 101.5, 101.6, 101.7, 101.X) des aktuellen Szenarios (12, 100): Schätzen eines Zielpunktes (111.1, 111.2, 111.3, 111.4, 111.5, 111.6, 111.7) für die aktuell vorliegende elementare Situation (13, 101, 101.1, 101.2, 101.2, 101.3, 101.4, 101.5, 101.6, 101.7, 101.X) durch die Szenario-Interpretationseinrichtung (3), Planen einer Trajektorie (112.1, 112.2, 112.3, 112.4, 112.5, 112.6, 112.7) zu dem Zielpunkt (111.1, 111.2, 111.3, 111.4, 111.5, 111.6, 111.7) durch eine Manöverplanungseinrichtung (4),Abfragen von Informationen über den zur elementaren Situation (13, 101, 101.1, 101.2, 101.2, 101.3, 101.4, 101.5, 101.6, 101.7, 101.X) gehörenden Überwachungsbereich (110.1, 110.2, 110.2, 110.3, 110.4, 110.5, 110.6, 110.7) bei der Umfeldwahrnehmungseinrichtung (2) durch die Szenario-Interpretationseinrichtung (3),Überprüfen eines Vorliegens des mindestens einen zur elementaren Situation (13, 101, 101.1, 101.2, 101.2, 101.3, 101.4, 101.5, 101.6, 101.7, 101.X) gehörenden Freigabekriteriums (114) auf Grundlage der abgefragten Informationen durch die Szenario-Interpretationseinrichtung (3), undsofern das mindestens eine Freigabekriterium (114) erfüllt ist,automatisiertes Fahren entlang der Trajektorie (112.1, 112.2, 112.3, 112.4, 112.5, 112.6, 112.7) bis zum Zielpunkt (111.1, 111.2, 111.3, 111.4, 111.5, 111.6, 111.7) durch Steuern mindestens einer Aktorik (17) des Kraftfahrzeugs (50) durch eine Steuerung (5).
A method for the automated driving of a motor vehicle which provides environment data, detects objects in the environment data, selects a current scenario by a scenario-interpretation apparatus on the basis of the detected objects, wherein a scenario has at least one elementary situation which is assigned at least one monitoring region and an enable criterion as attributes, and in addition successively for each of the elementary situations of the current scenario, estimates a destination point, plans a trajectory to the destination point by a maneuver-planning apparatus, interrogates information about a monitoring region from the environment-perception apparatus by the scenario-interpretation apparatus, checks for the presence of the at least one enable criterion by the scenario-interpretation apparatus, and if the at least one enable criterion is satisfied, automated driving along the trajectory as far as the destination point by a controller. Also disclosed is an associated device.
Verfahren und Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug zum automatisierten Fahren
2021-10-28
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze |
VERFAHREN UND VORRICHTUNG IN EINEM KRAFTFAHRZEUG ZUM AUTOMATISIERTEN FAHREN
European Patent Office | 2019
|VERFAHREN UND VORRICHTUNG IN EINEM KRAFTFAHRZEUG ZUM AUTOMATISIERTEN FAHREN
European Patent Office | 2021
|Verfahren und Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug zum automatisierten Fahren
European Patent Office | 2017
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