Verfahren in einer Verkehrseinheit (55) zum kooperativen Abstimmen von Fahrmanövern von mindestens zwei Kraftfahrzeugen (50, 51, 52), wobei die mindestens zwei Kraftfahrzeuge (50, 51, 52) Verkehrseinheiten (55) sind und die Verkehrseinheiten (55) über eine Car2Car-Schnittstelle (4) kommunizieren, umfassend die folgenden Schritte:Erfassen einer Verkehrssituation (60) im Umfeld der mindestens zwei Kraftfahrzeuge (50, 51, 52) durch mindestens einen Sensor (2),Vorhersagen einer zukünftigen Verkehrssituation der mindestens zwei Kraftfahrzeuge (50, 51, 52) auf Grundlage der von dem mindestens einen Sensor (2) erfassten Umfelddaten durch eine Prognoseeinrichtung (5),Überprüfen anhand der zukünftigen Verkehrssituation, ob mindestens ein Auslösekriterium (20) vorliegt durch die Prognoseeinrichtung (5),und sofern ein Auslösekriterium (20) vorliegt:Aussenden einer Anfrage (21) an andere Verkehrseinheiten (55) im Umfeld durch eine Planungseinrichtung (6),und sofern die Verkehrseinheit (55) eines der mindestens zwei Kraftfahrzeuge (50, 51, 52) ist:Übermitteln von Eigenschaften (25) des Kraftfahrzeugs (50) nach Empfangen der Anfrage (21);ferner Empfangen von Eigenschaften (26) anderer Kraftfahrzeuge (51, 52) durch die Planungseinrichtung (6),Planen von Trajektorien (30) für die mindestens zwei Kraftfahrzeuge (50, 51, 52) in der Planungseinrichtung (6), wobei das Planen der Trajektorien (30) auf Grundlage von von dem mindestens einen Sensoren (2) erfassten Umfelddaten und der Eigenschaften (25, 26) der mindestens zwei Kraftfahrzeuge (50, 51, 52) durchgeführt wird,Übermitteln der geplanten Trajektorien (30) an die anderen Verkehrseinheiten (55) im Umfeld,Empfangen geplanter Trajektorien (31) von den anderen Verkehrseinheiten (55) im Umfeld,Bewerten der geplanten Trajektorien (30, 31) durch eine Bewertungseinrichtung (7) auf Basis einer Bewertungsskala (24),Übermitteln der Bewertungen (32) für die geplanten Trajektorien (30, 31) an die anderen Verkehrseinheiten (55),Empfangen von Bewertungen (33) für die geplanten Trajektorien (30, 31) von den anderen Verkehrseinheiten (55),Auswählen einer optimalen Kombination (70, 71, 72) aus geplanten Trajektorien (30, 31) für die mindestens zwei Kraftfahrzeuge (50, 51, 52) durch die Planungseinrichtung (6) auf Basis aller Bewertungen (32, 33) und eines vorgegebenen Auswahlkriteriums (15),Durchführen der optimalen Kombination (70, 71, 72) aus geplanten Trajektorien (30, 31) durch die mindestens zwei Kraftfahrzeuge (50, 51, 52),dadurch gekennzeichnet, dassdie Anfrage (21) zumindest ein Ziel (22) der Anfrage, einen Bereich (23) einer Interaktion und die Bewertungsskala (24) umfasst, unddie Eigenschaften (25, 26) zumindest Leistungsdaten (27) und eine eindeutige Kennung (28) des jeweils übermittelnden Kraftfahrzeugs (50, 51, 52) umfassen, undwobei die geplanten Trajektorien (30, 31) durch die Bewertungseinrichtung (7) auf Grundlage von individuellen Kriterien der Verkehrseinheit (55) bewerten werden, so dass die geplanten Trajektorien (30, 31) aller Verkehrseinheiten (55) jeweils wechselseitig bewertet werden.
Verfahren und Vorrichtung in einer Verkehrseinheit zum kooperativen Abstimmen von Fahrmanövern von mindestens zwei Kraftfahrzeugen
2024-05-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze |
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ABSTIMMEN VON FAHRMANÖVERN ZWISCHEN KRAFTFAHRZEUGEN
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