Eine Fahrunterstützungsvorrichtung (21) für ein Fahrzeug (M), dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Steuerung (2) umfasst,wobei die Steuerung (2) dazu aufgebaut ist, eine Spurhalteassistenz durchzuführen, die ein Fahrzeug (M) so steuert, dass eine Position des Fahrzeugs (M) in einer Breitenrichtung einer Spur (R1), entlang der das Fahrzeug (M) fährt, einer seitlichen Sollposition auf der Spur (R1) entspricht, und die ein Lenken durch einen Fahrer des Fahrzeugs (M) bei der Fahrt des Fahrzeugs (M) wiedergibt,wobei die Steuerung (2) einen Spurwechselvorgang durch den Fahrer erkennt, wobei der Spurwechselvorgang ein Vorgang ist, durch den das Fahrzeug (M) einen Spurwechsel von der Spur (R1), auf der das Fahrzeug (M) fährt, zu einer benachbarten Spur (R2) durchführt,wobei die Steuerung (2) so aufgebaut ist, dass die seitliche Position des Fahrzeugs (M) zur Zeit der Bestimmung als die seitliche Sollposition (T0, T1) festgelegt wird, wenn bestimmt wird, dass ein Lenkmoment in einer Spurwechselrichtung, das vom Fahrer ausgeübt wird, sich von einem vorab festgelegten Schwellenwert oder mehr auf weniger als den vorab festgelegten Schwellenwert geändert hat, wobei die Bestimmung während der Ausführung der Spurhalteassistenz durchgeführt wird, nachdem der Spurwechselvorgang erkannt wurde und bevor bestimmt wird, dass eine vorab festgelegte Bedingung für die Beendigung des Spurwechselvorgangs erfüllt ist, die anzeigt, das ein Spurwechselvorgang durch den Fahrer beendet ist.
A driving support apparatus has a controller that performs a lane keeping assist that controls a vehicle such that the lateral position of the vehicle is a target lateral position in a running lane, recognizes a lane change operation by the driver for a lane change of the vehicle from the running lane to an adjacent lane, and, when it is determined that steering torque in a lane change direction by the driver has changed from a predetermined threshold or more to less than the predetermined threshold after the lane change operation is recognized and before it is determined that a previously set lane change operation termination condition has been met, sets the lateral position of the vehicle at the time of the determination as the target lateral position.
Fahrunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug und Fahrunterstützungsverfahren
2022-02-10
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06V |
Fahrunterstützungsvorrichtung und Fahrunterstützungsverfahren
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