Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur verbesserten Datenfusionierung bei der Umfelderfassung in einem Kraftfahrzeug (50), umfassend die folgenden Schritte: Erfassen (101) eines Umfeldes (40) des Kraftfahrzeugs (50) mit mindestens einem Sensor (2), Erkennen (102) von Objekten (81) in von dem mindestens einen Sensor (2) erfassten Messdaten (20), Fusionieren (115) der erkannten Objekte (81) und deren Objektpositionen in einer Umfeldkarte (80), wobei in der Umfeldkarte (80) hinterlegten Objekten (81) eine Existenzwahrscheinlichkeit zugeordnet wird oder ist, und wobei die Existenzwahrscheinlichkeit eines hinterlegten Objektes (81) reduziert wird, wenn beim Erfassen an der Position des hinterlegten Objektes ein Freibereich (86, 86.1) gemessen wird, wobei den in der Umfeldkarte (80) hinterlegten Objekten (81) jeweils ein Orientierungsattribut (60) zugeordnet und in der Umfeldkarte (80) hinterlegt ist, und für einen Bereich im Sensorbereich (83.1, 83.2, 83.3) des mindestens einen Sensors (2), in dem ein Freibereich (86, 86.1) gemessen wird, die Existenzwahrscheinlichkeit eines Objektes (81), welches in dem mit dem Bereich korrespondierenden Bereich in der Umfeldkarte (80) hinterlegt ist, in Abhängigkeit des zugeordneten Orientierungsattributs (60) reduziert wird. Ferner betrifft die Erfindung die zugehörige Vorrichtung 1.
The invention relates to a method for improved data fusion during environment detection in a motor vehicle (50), comprising the following steps: detecting (101) an environment (40) of the motor vehicle (50) using at least one sensor (2); recognising (102) objects (81) in measurement data (20) detected by the at least one sensor (2); fusioning (115) of the recognised objects (81) and the object positions thereof in an environment map (80), wherein a probability of existence is/will be assigned to objects (81) recorded in the environment map (80), and wherein the probability of existence of a recorded object (81) is reduced, when a free region (86, 86.1) is measured during the detection of the position of the recorded object, wherein a respective orientation attribute (60) is assigned to the objects (81) recorded in the environment map (80) and recorded in the environment map (80), and for a region in the sensor region (83.1, 83.2, 83.3) of the at least one sensor (2), in which a free region (86, 86.1) is measured, the probability of existence of an object (81) recorded in the region of the environment map (80) corresponding to the region is reduced in accordance with the assigned orientation attribute (60). The invention also relates to the associated device (1).
Verfahren und Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug zur verbesserten Datenfusionierung bei einer Umfelderfassung
2017-02-09
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2017
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