Lenkdrehmoment-Kompensationsvorrichtung mit:einer Referenzobjekt-Erkennungseinheit (110, 510), die ein festes Referenzobjekt, das entsprechend einer Fahrspur einer Straße angeordnet ist, unter Verwendung einer Kamera eines Fahrzeugs erkennt;einer Abstandsmesseinheit (120, 520), die eine Abstandsdifferenz zwischen dem Fahrzeug und dem festen Referenzobjekt misst; undeiner Betriebsermittlungseinheit (130, 550), die eine Abstandsänderungsrate (dY/dt) berechnet, die eine Änderungsrate der Abstandsdifferenz pro Zeit ist, und unter Verwendung der Abstandsänderungsrate (dY/dt) ermittelt, ob das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts gefahren wird;dadurch gekennzeichnet, dassdas feste Referenzobjekt eine von gegenüberliegenden Linien der Fahrspur ist und die entsprechende Linie der Fahrspur entsprechend einem Richtungswinkel des Fahrzeugs bestimmt wird; unddie Lenkdrehmoment-Kompensationsvorrichtung des Weiteren Folgendes aufweist:eine Geschwindigkeitsberechnungseinheit (530), die eine Längsgeschwindigkeit (V) unter Verwendung eines Geschwindigkeitssensors des Fahrzeugs berechnet;eine Winkelberechnungseinheit (540), die einen Winkel (Θ) zwischen einer Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs und der Linie der Fahrspur berechnet, undeinen Controller, der ein Hilfslenkdrehmoment steuert bzw. regelt, wobei der Controller das Hilfslenkdrehmoment auf ein Zieldrehmoment festsetzt, wenn ermittelt wird, dass das Fahrzeug vorwärts gefahren wird, und die Größe des Hilfslenkdrehmoments auf die Größe des Zieldrehmoments festsetzt und die Richtung des Hilfslenkdrehmoments auf eine Richtung entgegengesetzt zu der Richtung des Zieldrehmoments festsetzt, wenn ermittelt wird, dass das Fahrzeug rückwärts gefahren wird;wobei die Betriebsermittlungseinheit (130, 550) ermittelt, ob das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts gefahren wird, indem sie die Abstandsänderungsrate (dY/dt) verwendet, wenn die Größe der Abstandsänderungsrate (dY/dt) einem Produkt aus der Längsgeschwindigkeit (V) und dem Winkel (Θ) innerhalb eines vorab festgesetzten Fehlerbereichs entspricht.
The present invention relates to a technology of compensating for steering torque. More particularly, the present invention provides a steering torque compensating apparatus including: a reference object recognition unit that recognizes a fixed reference object arranged in correspondence to a lane of a road by using a camera of a vehicle; a distance measurement unit that measures a distance difference between the vehicle and the fixed reference object; and an operation determination unit that calculates a distance change rate that is a change rate of the distance difference per time and determines whether the vehicle is driven forwards or rearwards, by using the distance change rate, and a steering torque compensating method.
LENKDREHMOMENT-KOMPENSATIONSVORRICHTUNG UND LENKDREHMOMENT-KOMPENSATIONSVERFAHREN
2022-05-05
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
European Patent Office | 2016
|Bildverzerrungs-Kompensationsvorrichtung und Betriebsverfahren dafür
European Patent Office | 2021
|Lenkmoment Kompensationsvorrichtung und Verfahren für ein elektrisches Servolenksystem
European Patent Office | 2017
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