Verfahren zur Bestimmung einer Referenzgeschwindigkeit für ein Fahrzeug mit mindestens zwei Rädern als Schätzwert an die tatsächliche Geschwindigkeit zur Bestimmung eines Radschlupfes in einer fahrdynamischen Regelsituation, welches Fahrzeug einen Längsbeschleunigungssensor zur Bestimmung einer Längsbeschleunigung in Längsrichtung bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs und an jedem der mindestens zwei Räder einen Raddrehzahlsensor zur Bestimmung einer Radgeschwindigkeit umfasst, mit den folgenden Schritten:a) Kontinuierliches Ermitteln der Radgeschwindigkeit vrad1/2an den mindestens zwei Rädern und Vergleichen der jeweiligen Radbeschleunigung arad1/2mit einem vorgegebenen Schwellwert S1, wobei das jeweilige Rad beim Überschreiten des Schwellwerts S1blockiert, und wobei bei zumindest einem blockierenden Rad das Verfahren mit Schritt b) fortgesetzt wird;b) Ermitteln der Längsbeschleunigung a des Fahrzeugs;c) Ermitteln eines Schätzwerts x=[vref, Δa]; undd) Korrigieren des Schätzwerts x=[vref, Δa] mit einem Messwert für die Radgeschwindigkeit des blockierenden RadsVrad/1, wenn eine der folgenden Bedingungen erfüllt ist:aa) der Schätzwert vrefist kleiner als die gemessene Radgeschwindigkeit vrad/1des blockierenden Rads;bb) Fahrzeugstillstand oder arad/1> S2oder vrad/1lokales Maximum; oder Korrigieren des Schätzwerts x=[vref, Δa] mit einem Messwert für die Radgeschwindigkeit des mindestens einen weiteren Rads vrad/2, wenn dessen Radschlupf zwischen 0 und einem weiteren vorgegebenen Schwellwert für den Radschlupf S3liegt, oberhalb dessen das Rad blockiert, wobei im Schritt d) der korrigierte Schätzwert aus dem Schätzwert von Schritt c) und dem unter den Bedingungen ermittelten Messwert für die jeweilige Radgeschwindigkeit gebildet wird, dadurch gekennzeichnet, dass der korrigierte Schätzwert ein Mittelwert aus dem Schätzwert von Schritt c) und dem unter den Bedingungen ermittelten Messwert für die jeweilige Radgeschwindigkeit ist, wobei in Schritt c) der Schätzwert x=[vref, Δa] durch Integration der beiden Gleichungen v̇ref= a-Δa+sin θ·g und Δα̇ =0 ermittelt wird; mitVrefFahrzeugreferenzgeschwindigkeit;a Wert des Längsbeschleunigungssensors;Δa der Sensoroffset des Längsbeschleunigungssensors;θ der Nickwinkel des Fahrzeugs; undg die Erdbeschleunigung.


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    Title :

    Verfahren zur Bestimmung einer Referenzgeschwindigkeit für ein Fahrzeug mit mindestens zwei Rädern sowie eine Steuereinrichtung und eine Bremsvorrichtung


    Contributors:

    Publication date :

    2020-12-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF





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