Verfahren zur Lokalisation eines Kraftfahrzeugs (1; 40) in einer ortsfesten Referenzkarte (25), bei der Objekten (20) eine oder mehrere Positionen in der Referenzkarte (25) zugeordnet werden, mit folgenden Schritten: an aufeinander folgenden Punkten einer Trajektorie des Kraftfahrzeugs (1; 40) werden jeweils ein Radarimpuls (15) ausgesandt und anschließend eine winkel- und zeitaufgelöste Messung der Radarimpulsantwort (16) durchgeführt, Bestimmen von Positionen von Objekten (20) im Umfeld (2) des Kraftfahrzeugs (1; 40) aus der Radarimpulsantwort (16), wobei die aktuell bestimmten Objektpositionen eine Umgebungskarte bilden, Ermitteln der Position des Kraftfahrzeugs (1; 40) in der Referenzkarte (25) durch Vergleich der Umgebungskarte (21) mit der Referenzkarte (25), wobei die Referenzkarte (25) aus den bestimmten Positionen erstellt ist und fortlaufend aktualisiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Objektklassifikation für die bestimmten Objektpositionen in der aktuellen Umgebungskarte (21) und/oder Referenzkarte (25) durchgeführt und die Ermittlung der Position des Kraftfahrzeugs (1; 40) unter Berücksichtigung der Objektklassifikation ausgeführt wird.

    A method and a device for locating a vehicle from a fixed reference map in which objects are assigned one or more positions in the reference map. At successive points of a vehicle trajectory, in each case a radar impulse is emitted and subsequently, angle-resolved and time-resolved measurements of the radar impulse response are performed. Object positions are identified in the environment surrounding the vehicle from the radar impulse response, the current identified object positions forming an environment map. The vehicle position is identified in the reference map by comparing the environment map to the reference map, the reference map being created from the identified positions and is continuously updated. An object classification for the identified object positions in the current environment map and/or reference map is performed and the identification of the vehicle position is performed while taking the object classification into account.


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    Title :

    Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisation eines Kraftfahrzeugs in einer ortsfesten Referenzkarte


    Contributors:

    Publication date :

    2021-04-29


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA



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