Die Erfindung besteht aus einem Verfahren und einer Vorrichtung zur Lokalisierung eines Fahrzeugs in seinem Umfeld, wobei das Fahrzeug über Umfeldsensoren verfügt, die zu ersten Zeitpunkten Umgebungsansichten mittels der Umfeldsensoren als Sensoransichten zu erfassen und einer Auswerteeinrichtung zuführen, sowie weiterhin über eine Kommunikationsschnittstelle verfügt, über die der Auswerteeinrichtung aktuelle Umgebungsdaten zu zweiten Zeitpunkten bezüglich des momentanen Fahrzeugumfeldes des Fahrzeugs übertragen werden und die Lokalisierung des Fahrzeugs dadurch erfolgt, dass in der Auswerteeinrichtung die Umfelddaten, die durch die Umfeldsensoren zu ersten Zeitpunkten erfasst wurden und den zeitlich korrespondierenden Umfelddaten, die über die Kommunikationsschnittstelle übertragen wurden, miteinander überlagert werden. Wenn erkannt wird, dass Merkmale in den mittels der Sensoren erfassten Umfelddaten und/oder Merkmale in den über die Kommunikationsschnittstelle zugeführten Umgebungsdaten, mehrfach in den zu einem Zeitpunkt gehörende Daten vorkommen und diese ein oder mehrere Objekte repräsentieren, werden diese nur einmal zu der Auswerteeinrichtung übertragen und bei wiederholtem Auftreten der Merkmale in den zu einem Zeitpunkt gehörenden Daten werden nur die Positionsdaten des wiederholt auftretenden Objekts erneut übertragen.
A method and a device for localizing a vehicle in its surroundings, the vehicle having surround sensors, which at first times detect views of the surroundings using the surround sensors as sensor views and supply these to an evaluation unit, and having a communication interface, via which at second times current surroundings data regarding the current surroundings of the vehicle are transmitted to the evaluation unit, and the localization of the vehicle occurs in that in the evaluation unit the surroundings data, which were detected by the surround sensors at first times, and the temporally corresponding surrounding data, which were transmitted via the communication interface, are superimposed on one another. If it is detected that features in the surroundings data detected by the sensors and/or features in the surroundings data supplied via the communication interface occur multiple times in the data pertaining to one point in time and these represent one or multiple objects, these are transmitted only once to the evaluation device and, for a repeated occurrence of the features in the data pertaining to one point in time, only the positional data of the repeatedly occurring object are transmitted anew.
Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisierung eines Fahrzeugs in seinem Umfeld
2016-04-28
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR LOKALISIERUNG EINES FAHRZEUGS IN SEINEM UMFELD
European Patent Office | 2016
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