Offenbart wird ein Verfahren zum Bereitstellen einer Hindernisumfeldkarte für ein Fahrzeug, nämlich einer Umfeldkarte, die in Zellen aufgeteilt ist, denen jeweils eine Belegungswahrscheinlichkeit und eine korrigierte Hindernishöhe zugewiesen ist, umfassend: Bereitstellen einer Ausgangsumfeldkarte, nämlich einer Umfeldkarte, die in Zellen aufgeteilt ist, denen jeweils eine Belegungswahrscheinlichkeit und eine Hindernishöhe zugewiesen ist; Für jede Zelle der Ausgangsumfeldkarte: Bestimmen einer Bodenhöhe basierend auf den Hindernishöhen der Ausgangsumfeldkarte, wobei die Bodenhöhe durch eine Glättung von Hindernishöhen der Ausgangsumfeldkarte ermittelt wird; Für jede Zelle der Hindernisumfeldkarte: Bestimmen der korrigierten Hindernishöhe basierend auf der für die entsprechende Zelle der Ausgangsumfeldkarte bestimmten Bodenhöhe und der der entsprechenden Zelle der Ausgangsumfeldkarte zugeordneten Hindernishöhe; Bestimmen der jeweiligen Belegungswahrscheinlichkeit basierend auf der der entsprechenden Zelle der Ausgangsumfeldkarte zugeordneten Belegungswahrscheinlichkeit; Bereitstellen der Hindernisumfeldkarte.

    A method makes available a map of obstacles in the surroundings for a vehicle. An initial map of the surroundings which is divided into cells, each of which is assigned an occupation probability and an obstacle altitude. A ground altitude for each cell of the initial map is determined on the basis of the altitudes in the initial map by smoothing the altitudes. A corrected altitude of the obstacles for each cell of the map of obstacles is determined on the basis of the ground altitude determined for the corresponding cell of the initial map and the altitude of the obstacles assigned to the corresponding cell of the initial map. A respective occupation probability is determined on the basis of the occupancy probability assigned to the corresponding cell of the initial map. The map of obstacles in the surroundings is made available.


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    Title :

    Umfeldkarte für Fahrflächen mit beliebigem Höhenverlauf


    Contributors:

    Publication date :

    2015-11-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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