Die Erfindung betrifft das Verifizieren einer Detektion von anderen Verkehrsteilnehmern eines Fahrzeuges, wobei die Detektion basierend auf Lichtquellen in Kamerabildern erfolgt ist. Die Verifikation wird mittels einer Abstandsberechnung durchgeführt. Insbesondere kann eine Stereokamera zum Einsatz kommen, wobei mittels eines ersten Bildes der Stereokamera eine Paarbildung von Lichtquellen im ersten Bild und eine Farbüberprüfung der Lichtquellen im ersten Bild erfolgen kann. Ebenso kann eine Abstandsschätzung des Objektes, welches den Lichtquellen zugeordnet ist, erfolgen. Unabhängig davon kann mit einem zweiten Kamerabild der Stereokamera eine dreidimensionale Lageberechnung des Objektes, welches die Lichtquellen enthält, durchgeführt werden. Dazu können Disparitäten genutzt werden. Diese beiden Abstandswerte, der geschätzte Abstandswert und der Abstandswert der dreidimensionalen Lageberechnung, können verglichen werden, um festzustellen, ob es sich tatsächlich um ein vorausfahrendes Fahrzeug handeln kann. Teil der Erfindung ist es, eine entsprechende Vorrichtung bereitzustellen, welche das erfindungsgemäße Verfahren durchführt.
The invention relates to the verification of a detection of other road users of a vehicle, wherein the detection is carried out based on light sources in camera images. The verification is carried out by means of a distance calculation. In particular, a stereo camera can be used, wherein a pairing of light sources in the first image and a color check of the light sources in the first image can be carried out using a first image of the stereo camera. Likewise, a distance estimate of the object, which is assigned to the light sources, can take place. Independently of this, a three-dimensional position calculation of the object which contains the light sources can be performed with a second camera image of the stereo camera. Disparities can be used for this. These two distance values, the estimated distance value and the distance value of the three-dimensional position calculation can be compared, in order to establish whether the object may actually be a preceding vehicle. It is part of the invention to provide a corresponding device which carries out the method according to the invention.
Vorrichtung zur verifizierten Detektion eines Verkehrsteilnehmers und Vorrichtung für ein Fahrzeug zur verifizierten Detektion eines Verkehrsteilnehmers
2015-09-10
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60Q ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL , Anordnung von Signal- oder Beleuchtungsvorrichtungen, deren Einbau oder Halterung oder deren Schaltkreise bei Fahrzeugen allgemein |
VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR DETEKTION EINES VERKEHRSTEILNEHMERS
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2018
|Verfahren, Computerprogramm und Vorrichtung zum Bestimmen einer Pose eines Verkehrsteilnehmers
European Patent Office | 2022
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